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孟慶鑫，王曉東著

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發表於2024-11-28

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圖書介紹

齣版社：哈爾濱工業大學齣版社

ISBN：9787560323282

版次：1

商品編碼：10777539

包裝：平裝

叢書名：高等學校“十一五”規劃教材·機械設計製造及其自動化係列

開本：16開

齣版時間：2006-09-01

用紙：膠版紙

頁數：198

字數：297000

圖書描述

內容簡介

《機器人技術基礎》介紹瞭：機器人技術相關的基本知識，主要包括：緒論；機器人結構設計基礎；機器人操作手運動學；機器人操作手動力學；操作機器人關節伺服驅動技術；機器人控製；機器人傳感器。《高等學校“十一五”規劃教材·機械設計製造及其自動化係列：機器人技術基礎（》注重將機器人基礎理論與應用技術相結閤，力求反映國內外機器人研究領域的新進展。
《高等學校“十一五”規劃教材·機械設計製造及其自動化係列：機器人技術基礎（》可作為高等學校機械工程類專業的研究生教材，也可作為機械電子工程、自動化類專業本科生的參考教材，還可供有關科技人員參考。

第1章緒論
1.1 機器人的基本概念
1.2 機器人的特點、結構與分類
1.3 工業機器人的機構運動簡圖及主要參數
1.4 機器人技術的發展及應用

第2章機器人結構設計基礎
2.1 手部設計
2.2 腕部設計
2.3 臂部設計
2.4 緩衝與定位
2.5 行走機構

第3章機器人操作手運動學
3.1 齊次坐標和齊次變換
3.2 機器人操作手的運動學方程
3.3 運動學方程的解
3.4 微分運動與雅可比矩陣
3.5 雅可比矩陣

第4章機器人操作手動力學
4.1 概述
4.2 動力學分析基礎
4.3 機器人牛頓一歐拉動力學方程的建立
4.4 機器人拉格朗日動力學方程的建立

第5章操作機器人關節伺服驅動技術
5.1 電液伺服係統
5.2 直流電機伺服係統
5.3 交流伺服係統及其應用

第6章機器人控製
6.1 概述
6.2 位置控製
6.3 機器人的力控製
6.4 示教一再現控製方式
6.5 主從操作

第7章機器人傳感器
7.1 概述
7.2 視覺傳感器
7.3 測距傳感器
7.4 力覺傳感器
7.5 觸覺傳感器
參考文獻