具体描述
内容简介
《工业机器人技术（第三版）》主要内容包括机器人的发展概况、工业机器人的结构、工业机器人的运动学及动力学、工业机器人的环境感觉技术、工业机器人的控制、工业机器人的编程、工业机器人系统等。书中以三菱装配机器人为例，系统地讲述了工业机器人各大组成部分及其应用。《工业机器人技术（第三版）》是一本理论与实用技术兼顾的关于工业机器人技术的入门教材，取材新颖，并附有习题。《工业机器人技术（第三版）》可作为应用型大学机电一体化、机械等专业的本科教材，也可作为有关工程技术人员的参考书。
目录
第1章 绪论1．1 机器人的分类
1．2 工业机器人的应用和发展
1．2．1 工业机器人的应用
1．2．2 工业机器人的发展
1．3 工业机器人的基本组成及技术参数
1．3．1 工业机器人的基本组成
1．3．2 工业机器人的技术参数
1．3．3 工业机器人的坐标
1．3．4 工业机器人的参考坐标系
1．3．5 工业机器人的运动副
1．3．6 工业机器人机构的结构类型
1．3．7 并联机器人
习题
第2章 工业机器人机构
2．1 机器人末端操作器
2．1．1 夹钳式取料手
2．1．2 吸附式取料手
2．1．3 专用操作器及转换器
2．1．4 仿生多指灵巧手
2．1．5 其他手
2．2 机器人手腕
2．2．1 手腕的分类
2．2．2 手腕的典型结构
2．2．3 柔顺手腕结构
2．3 机器人手臂
2．4 机器人机座
2．4．1 固定式机座
2．4．2 行走式机座
2．5 工业机器人的驱动与传动
2．5．1 直线驱动机构
2．5．2 旋转驱动机构
2．5．3 直线驱动和旋转驱动的选用和制动
2．5．4 工业机器人的传动
2．5．5 新型的驱动方式
2．5．6 驱动传动方式的应用
习题
第3章 工业机器人运动学和动力学
3．1 工业机器人的运动学
3．1．1 工业机器人位姿描述
3．1．2 齐次变换及运算
3．1．3 工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵
3．1．4 工业机器人的运动学方程
3．2 工业机器人的动力学
3．2．1 工业机器人速度分析
3．2．2 工业机器人静力学分析
3．2．3 工业机器人动力学分析
3．3 并联机器人的运动学及动力学
3．3．1 并联机器人机构位置分析
3．3．2 并联机构的性能分析
3．4 工业机器人的运动轨迹规划
3．4．1 路径和轨迹
3．4．2 轨迹规划
3．4．3 关节空间的轨迹规划
习题
第4章 工业机器人的环境感觉技术
4．1 工业机器人的视觉
4．1．1 视觉系统的硬件组成
4．1．2 机器人视觉的应用
4．2 工业机器人的触觉
4．2．1 机器人的接触觉
4．2．2 机器人的接近觉
4．2．3 机器人的压觉
4．2．4 机器人的滑觉
4．2．5 机器人的力觉
4．3 工业机器人的位置及位移
4．3．1 电位器式位移传感器
4．3．2 光电编码器
4．3．3 角速度传感器
4．3．4 机器人测距传感器
4．4 焊接机器人传感系统
4．4．1 电弧传感系统
4．4．2 超声传感跟踪系统
4．4．3 视觉传感跟踪系统
4．5 装配机器人传感系统
4．5．1 位姿传感器
4．5．2 柔性腕力传感器
4．5．3 工件识别传感器
4．5．4 装配机器人视觉传感技术
4．5．5 多传感器信息融合装配机器人
习题
第5章 工业机器人控制
5．1 工业机器人控制系统的特点
5．2 工业机器人控制系统的主要功能
5．2．1 示教再现控制
5．2．2 工业机器人的运动控制
5．3 工业机器人的控制方式
5．3．1 点位控制方式（PTP）
5．3．2 连续轨迹控制方式（CP）
5．3．3 力（力矩）控制方式
5．3．4 智能控制方式
5．4 电动机的控制
5．4．1 电动机的控制
5．4．2 电动机速度的控制
5．4．3 电动机和机械的动态特性分析
5．4．4 正确控制动态特性
5．5 机械系统的控制
5．5．1 机器人手指位置的确定
5．5．2 设计方法
5．5．3 电动机
5．5．4 驱动器
5．5．5 检测位置用的脉冲编码器（PE）和检测速度用的测速发电机（TG）
5．5．6 直流电动机的传递函数表示法
5．5．7 位置控制和速度控制
5．5．8 通过实验识别传递函数
5．5．9 通过比例积分微分（PID）补偿改善系统特征
5．5．10 通过IPD补偿改善系统特性
5．5．11 电流控制
5．5．12 不产生速度模式的位置控制
5．5．13 力控制
5．6 工业机器人控制系统的组成
习题
第6章 工业机器人编程
6．1 编程方式介绍
6．2 机器人编程语言的基本要求和类别
6．3 编程语言的应用
6．3．1 AL语言
6．3．2 VAL-Ⅱ语言
6．3．3 AML语言
6．3．4 AUTOPASS语言
6．4 工业机器人程序设计过程
习题
第7章 工业机器人系统
7．1 在生产中引入工业机器人系统的方法
7．1．1 可行性分析
7．1．2 机器人工作站和生产线的详细设计
7．1．3 制造与试运行
7．1．4 交付使用
7．2 工程工业机器人和外围设备
7．3 机械加工作业的机器人系统
7．4 装配作业的机器人系统
7．5 焊接作业的机器人系统
7．6 FMS和工业机器人
7．7 自动导引车系统
习题
附录A 三菱装配机器人的应用
A．1 MovemasterEX RV-M1装配机器人系统
A．1．1 系统构成图
A．1．2 标准件与选件
A．2 MovemasterEX RV-M1装配机器人的机械结构
A．3 MovemasterEX RV-M1装配机器人的示教
A．3．1 示教盒按键说明
A．3．2 示教编程举例
A．4 MovemasterEX RV-M1装配机器人的编程
A．4．1 指令说明
A．4．2 编程举例
附录B COSIMIR Industrial软件的概述和安装
B．1 概述
B．2 安装
B．2．1 系统最小需求
B．2．2 安装
B．3 基本使用
B．3．1 创建一个新项目
B．3．2 设置通信端口
B．3．3 编写程序
B．3．4 重新排列程序的行号
B．3．5 创建一个新的位置点
B．3．6 改变位置点
B．3．7 机器人位置点排序
B．3．8 通信
B．3．9 下载
B．3．10 上载
B．3．11 机器人的点动操作
B．3．12 机器人程序的运行
B．3．13 警报的解除
附录C 英汉对照术语表
参考文献
前言/序言
用户评价
我是一名机械工程专业的学生，对工业机器人的结构设计和运动学分析有浓厚的兴趣。《工业机器人技术（第三版）》这本书，在这些方面做得非常到位。它深入剖析了机器人关节的设计原理，包括伺服电机、减速器、编码器的选择和匹配，以及不同类型减速器（如谐波减速器、RV减速器）的特点和应用。我尤其喜欢书中关于机器人运动学分析的部分，它详细讲解了齐次变换矩阵的应用，如何通过D-H参数法来建立机器人的运动学模型，以及如何进行正运动学和逆运动学求解。书中通过大量的图示和计算示例，让原本抽象的数学模型变得易于理解。此外，书中关于机器人末端执行器的设计和选型也给我留下了深刻的印象，详细介绍了各种夹具、吸盘、喷涂枪等的设计原理和适用范围，以及如何根据工件的特性来选择合适的末端执行器。这本书的严谨性和学术性，对于我进行更深入的机械设计和理论研究非常有帮助。
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评分这本书，我不得不说，它是一本在技术深度和广度上都达到了很高水准的著作。作为一名在工业自动化领域工作了十年的工程师，我见过不少相关的书籍，但《工业机器人技术（第三版）》给我的感觉是，它不仅“量”上足够，而且“质”也相当过硬。在深入探讨机器人动力学模型时，书中清晰地阐述了牛顿-欧拉法和拉格朗日法的推导过程，并对比了它们在计算效率和适用性上的优缺点。这对于我理解机器人运动的物理规律，以及在进行复杂轨迹规划和控制算法设计时，提供了坚实的理论基础。我印象特别深刻的是，书中在讲解机器人感知技术时，不仅涵盖了传统的视觉伺服和力觉传感，还对激光雷达、深度相机等新兴传感器的原理和应用进行了详细的介绍，并给出了如何将这些传感器数据融合以提升机器人环境感知能力的实例。这对于我目前正在负责的一个需要机器人与复杂环境交互的项目来说，具有极高的参考价值。此外，书中关于机器人可靠性工程和维护策略的章节，也从实际生产运营的角度出发，提供了许多宝贵的建议，比如如何进行预防性维护，如何通过故障诊断系统来缩短停机时间等等，这直接关系到生产效率和成本控制，非常有实用性。
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评分我是一名对机器人编程和应用开发感兴趣的学生，在寻找一本能够指导我实际操作的书籍时，《工业机器人技术（第三版）》给了我很大的惊喜。它在理论讲解的基础上，更注重实际操作的指导。书中关于机器人运动控制的章节，详细介绍了多种插补方式，比如直线插补、圆弧插补、以及更复杂的样条插补，并提供了不同机器人品牌控制器的编程示例。我最喜欢的是它关于机器人路径规划和优化的部分，不仅解释了全局路径规划和局部路径规划的区别，还介绍了A算法、RRT算法等常用的路径规划方法，并通过图示和伪代码的形式，让我能够清晰地理解其实现过程。在书中关于人机交互和协作机器人的章节，我看到了未来工业自动化的发展方向，它详细介绍了协作机器人的安全机制、编程接口以及在装配、搬运等场景下的应用案例，这让我对如何设计更安全、更灵活的自动化生产线有了更深刻的认识。这本书的语言风格也比较接地气，没有过多的理论堆砌，而是以解决实际问题为导向，让我能够边学边用，快速提升自己的实操能力。
评分这本《工业机器人技术（第三版）》简直是我近期学习生涯中的一盏明灯！作为一个对自动化领域充满好奇，但又缺乏系统性知识背景的在校大学生，我曾经一度因为市面上资料的碎片化和专业性过强而感到无从下手。然而，当我翻开这本书的那一刻，我立刻被它由浅入深、逻辑清晰的编排方式所吸引。作者并没有一开始就抛出晦涩难懂的公式和概念，而是从工业机器人最基础的组成部分讲起，比如关节、驱动器、传感器等等，用非常生动形象的比喻，将这些看似冰冷的机械部件赋予了生命力。我尤其喜欢它在介绍不同类型机器人（如SCARA、Delta、Cartesian等）时，不仅给出了详细的技术规格和工作原理，还辅以大量的应用案例分析，让我能够直观地感受到不同机器人形态在实际生产场景中的优劣势。书中的插图和图示也非常精良，很多关键的机械结构和运动原理都通过高清的3D渲染图展现，配合文字说明，简直是“秒懂”利器。即使是对机械原理不甚了解的初学者，也能凭借这些图示快速建立起对机器人本体结构的认知。而且，作者在讲解过程中，也巧妙地穿插了一些历史发展脉络，让我了解到工业机器人并非横空出世，而是历经了几代人的智慧结晶，这极大地激发了我对这一领域更深层次的探索欲望。最让我印象深刻的是，书中关于机器人末端执行器（EOAT）的章节，详细介绍了各种夹爪、吸盘、焊接工具等的设计原理和选型依据，这对于理解机器人如何与实际工作对象交互至关重要。
评分我是一名刚刚接触工业机器人领域的初学者，对一切都感到新奇又有些畏惧。《工业机器人技术（第三版）》这本书，就像一位耐心细致的老师，一步步引领我走进这个奇妙的世界。书的开篇，没有上来就讲那些高深的理论，而是从“什么是工业机器人”这样一个最基本的问题开始，用通俗易懂的语言，结合现实生活中的例子，让我明白了工业机器人在现代工业中的重要地位和作用。我特别喜欢书中关于机器人分类和发展历程的介绍，它让我了解到不同类型的机器人是如何被设计出来以适应不同的工作需求的，比如在狭小空间工作的SCARA机器人，在高速生产线上表现出色的Delta机器人等等。书中对每个部分的讲解都非常细致，比如在介绍机器人关节类型时，就详细说明了旋转关节、直线关节的特点和应用场景。而且，书中配有大量的彩色插图和流程图，让原本枯燥的技术内容变得生动有趣，我每次阅读都会被这些精美的图示所吸引，仿佛亲眼看到了机器人的内部结构和工作原理。对于我这样的新手来说，这种直观的学习方式大大降低了理解的难度，让我能够快速建立起对工业机器人的整体概念。
评分我是一名希望了解工业机器人如何在制造业中发挥作用的普通爱好者，这本书为我打开了通往自动化世界的大门。《工业机器人技术（第三版）》最让我欣喜的是，它并没有让“技术”这个词显得遥不可及，而是将工业机器人的各个方面都进行了生动而清晰的展示。它不仅仅是关于冰冷的机械和复杂的代码，更是关于如何通过这些技术来提升生产效率、改善工作环境、甚至创造新的产品和服务。书中穿插了大量来自不同行业的实际应用案例，比如汽车制造中的焊接机器人、食品包装中的搬运机器人、电子产品组装中的精密机器人等，这些案例让我能够直观地感受到工业机器人在各个领域的价值。作者在讲解技术原理时，也尽量避免使用过于专业的术语，或者在出现时，都会给出详尽的解释和类比，让我这个非专业人士也能轻松理解。例如，在介绍机器人“自由度”的概念时，作者就用人体手臂的灵活度来类比，瞬间就明白了其含义。这本书就像一本百科全书，让我对工业机器人有了全方位的了解，也激起了我进一步学习的兴趣。
评分这本书的整体结构设计非常合理，从基础概念到高级应用，循序渐进，让读者能够逐步建立起对工业机器人技术的全面认识。开篇从工业机器人的定义、分类、发展历程入手，为读者打下坚实的基础。接着，深入到机器人本体结构，详细介绍了各种关节、连杆、驱动系统等关键部件的设计原理和技术特点。在运动学和动力学部分，通过严谨的数学推导和丰富的实例，清晰地阐述了机器人运动的规律。随后，重点讲解了机器人控制系统，包括传感器技术、运动控制算法、编程技术等，为实际应用提供了理论指导。书中还专门辟章节介绍机器人安全、可靠性以及维护技术，从实践层面增强了读者的技能。最后，作者还对工业机器人未来的发展趋势进行了展望，例如协作机器人、人工智能在机器人领域的应用等，为读者提供了前瞻性的视野。这种由点到线，由线及面的学习路径，非常适合不同层次的读者。
评分我是一名在职的工厂技术员，工作多年，深知理论与实践之间的鸿沟。我们车间虽然已经引入了一些自动化设备，但对于其背后的原理和更深层次的优化，我一直感到力不从心。《工业机器人技术（第三版）》这本书，对于我这种有着一定实践经验但需要理论升华的人来说，简直是量身定制。它并没有停留在“是什么”的层面，而是深入探讨了“为什么”和“怎么做”。尤其是在运动学和动力学部分，书中引入的公式和推导虽然严谨，但作者的讲解方式非常贴合实际应用。他不仅仅是罗列公式，而是会解释每一个变量的物理意义，以及这个公式在机器人路径规划、轨迹控制中扮演的角色。举例来说，在讲解正运动学和逆运动学时，他通过一个简单的机械臂模型，一步步演示了如何通过连杆长度和关节角度计算末端执行器的位置和姿态，以及反过来，如何根据期望的末端位姿反推出所需的关节角度。这让我豁然开朗，以往对这些概念的模糊认识瞬间变得清晰。书中关于机器人编程的章节也令我受益匪浅，它详细介绍了主流机器人控制器（如ABB、KUKA、FANUC等）的编程语言和指令集，并通过大量的实例代码，演示了如何编写控制程序来实现点到点运动、直线插补、圆弧插补等基本操作，甚至还涉及到了复杂的路径跟随和力控任务。这直接解决了我在实际操作中遇到的很多难题，让我能够更有效地进行设备的调试和维护。
评分机器人入门的经典教程，有基础有深度。
评分书好，质量也好，正品。
评分机器人入门的经典教程，有基础有深度。
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评分不错的一本书
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评分一本基础，认识书，了解一下
评分书好，质量也好，正品。
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