機器人傳感器及其信息融閤技術 下載 mobi epub pdf 電子書 2024

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編輯推薦

適讀人群 ：本書既可作為從事機器人學研究、開發和應用，以及正在學習機器人傳感器相關技術的工程師和技術人員的參考書或培訓教材，也可以作為高等院校自動控製、電子工程、機械工程、機電一體化、計算機應用等相關專業的高年級本科生或研究生的教材。
感器技術是一門實踐性很強的技術。本書在綜述常用傳感器技術基礎上，詳細介紹瞭機器人係統中的常用傳感器的原理和特點，討論瞭在使用傳感器過程中的標定和校準問題。另外，結閤目前科技前沿知識，闡述瞭多傳感器信息融閤的相關知識和在工業機器人中的應用實例。該書結構嚴謹，內容豐富，既注重理論性與係統性，又注重實用性和前瞻性。

內容簡介

本書詳細介紹瞭機器人傳感器的基礎知識和工作原理，以及多傳感器信息融閤技術的應用實例。全書共分10章，主要內容有傳感器的定義與分類、基本組成，機器人的係統組成，機器人常用的傳感器，智能傳感器技術及應用，多傳感器信息融閤技術的定義、分類，多傳感器信息定量和定性融閤的方法，後介紹瞭多傳感器信息融閤技術在裝配機器人、焊接機器人、移動機器人導航、測距和避障中的應用實例。
本書既可作為從事機器人學研究、開發和應用，以及正在學習機器人傳感器相關技術的工程師和技術人員的參考書或培訓教材，也可以作為高等院校自動控製、電子工程、機械工程、機電一體化、計算機應用等相關專業的高年級本科生或研究生的教材。

作者簡介

郭彤穎，瀋陽建築大學，副教授，郭彤穎，副教授，博士畢業於中國科學院瀋陽自動化研究所，具有多年在機器人控製及其相關領域的教學和科研經驗。先後在國內外重要期刊及學術會議上發錶論文與機器人相關論文30餘篇，其中EI檢索論文10餘篇，主持和參加20餘項省部級科研項目，具有豐富的實際工程經驗。

內頁插圖

目錄

第1章傳感器的基礎知識
1.1傳感器的定義和特點1
1.2傳感器的組成和分類1
1.3傳感器的標定7
1.4機器人與傳感器9
1.5傳感器及其技術的發展趨勢10
1.6多傳感器信息融閤的應用領域12

第2章機器人係統組成
2.1 機器人係統組成概述14
2.2機械結構係統14
2.2.1機械構件14
2.2.2傳動機構20
2.3驅動係統27
2.3.1液壓驅動27
2.3.2氣壓驅動29
2.3.3電氣驅動30
2.4感知係統32
2.4.1機器人對傳感器的要求32
2.4.2常用傳感器的特性34
2.5控製係統35
2.6人機交互係統37
2.7機器人-環境交互係統37

第3章機器人常用的傳感器
3.1機器人傳感器的分類38
3.2常用的內部傳感器39
3.2.1位置傳感器39
3.2.2速度傳感器42
3.2.3加速度傳感器43
3.2.4傾斜角傳感器45
3.2.5力覺傳感器46
3.3常用外部傳感器48
3.3.1視覺傳感器48
3.3.2觸覺傳感器51
3.3.3接近度傳感器54
3.3.4激光傳感器58

第4章智能傳感器
4.1智能傳感器概述60
4.1.1智能傳感器的定義60
4.1.2智能傳感器的構成61
4.1.3智能傳感器的關鍵技術61
4.2智能傳感器的功能與特點65
4.2.1智能傳感器的功能65
4.2.2智能傳感器的特點66
4.3智能傳感器的實現技術67
4.3.1非集成化智能傳感器68
4.3.2集成化智能傳感器68
4.3.3混閤式智能傳感器69
4.4無綫傳感網絡技術及其應用70
4.4.1無綫傳感網絡技術70
4.4.2無綫傳感器網絡在移動機器人通信中的應用74
4.5智能模糊傳感器技術及其應用76
4.5.1智能模糊傳感器技術76
4.5.2模糊傳感器在測量血壓中的應用79

第5章多傳感器信息融閤技術概述
5.1多傳感器信息融閤的定義81
5.2多傳感器信息融閤的分類81
5.3多傳感器信息融閤的係統結構86
5.4多傳感器信息融閤的方法87

第6章多傳感器的定量信息融閤
6.1傳感器的建模91
6.1.1觀測模型92
6.1.2相關模型93
6.1.3狀態模型94
6.2傳感數據的一緻性檢驗94
6.2.1假設檢驗法95
6.2.2距離檢驗法96
6.2.3人工神經網絡方法98
6.3基於參數估計的信息融閤方法99

第7章多傳感器的定性信息融閤
7.1Bayes方法103
7.1.1Bayes條件概率103
7.1.2Bayes方法在信息融閤中的應用103
7.1.3基於目標分類的Bayes決策方法104
7.2Dempster-Shafer證據推理106
7.2.1D-S理論的基礎概念106
7.2.2Dempster閤成法則107
7.2.3D-S證據理論在融閤中的應用108
7.3模糊理論110
7.3.1模糊理論110
7.3.2模糊理論在融閤中的應用111
7.4神經網絡法111
7.4.1神經網絡融閤信息的一般方法112
7.4.2神經網絡在融閤中的應用113
7.5粗糙集理論114
7.5.1粗糙集理論114
7.5.2基於粗糙集理論的多傳感器信息融閤118

第8章多傳感器在裝配機器人中的應用
8.1多傳感器信息融閤係統組成123
8.2位姿傳感器124
8.3柔性腕力傳感器127
8.4工件識彆傳感器128
8.5視覺傳感係統129

第9章多傳感器在焊接機器人中的應用
9.1焊接機器人常用的傳感器131
9.2電弧傳感係統131
9.3超聲傳感跟蹤係統133
9.4視覺傳感跟蹤係統135

第10章多傳感器信息融閤在移動機器人中的應用
10.1概述137
10.2多傳感器信息融閤在移動機器人導航中的應用139
10.3多傳感器信息融閤在移動機器人測距中的應用143
10.4多傳感器信息融閤在移動機器人避障中的應用157

參考文獻

前言/序言

傳感器技術是現代科技的前沿技術，發展迅猛，它同計算機技術、通信技術一起被稱為信息技術的三大支柱。機器人使用的傳感器作為機器人信息獲取的源頭，技術也日趨成熟完善，這在一定程度上推動著機器人技術的發展。我們不得不承認，即使是目前世界上智能程度的機器人，它對外部環境變化的適應能力也非常有限，還遠遠沒有達到人們預想的目標。為瞭解決這一問題，機器人研究領域的學者們一方麵研發機器人的各種外部傳感器，研究多信息處理係統，使其具有更高的性能指標和更廣的應用範圍；另一方麵，研究多傳感器信息融閤技術，為機器人的決策提供更準確、更全麵的環境信息。
機器人傳感器及其信息融閤技術的研究涉及人工智能、電子、機械、控製、計算機、信號處理等諸多理論和技術，是一個國傢高科技水平和工業自動化程度的重要體現。本書旨在為機械、電子、計算機、控製工程師和工程技術專傢們，以及研究生或高年級本科生提供的知識。在內容編排方麵，注重理論與工程實際的結閤、基礎知識與現代技術的結閤，內容豐富，反映瞭機器人傳感器的基礎知識以及與其相關的先進理論和技術。
本書共分10章，第1章主要講解傳感器的基礎知識，包括傳感器的定義與特點、組成與分類、機器人與傳感器、傳感器及其技術的發展趨勢、多傳感器信息融閤的應用領域；第2章介紹機器人係統組成，以及各組成部分的功能和特點；第3章從機器人內部傳感器和外部傳感器兩個方麵介紹瞭機器人常用傳感器的種類和工作原理；第4章介紹智能傳感器的定義、構成、關鍵技術、功能與特點，以及無綫傳感網絡和模糊傳感器技術及其應用實例；第5章介紹多傳感器信息融閤的定義、分類和係統結構；第6章介紹多傳感器定量信息融閤的常用方法，包括傳感數據的一緻性檢驗和基於參數估計的信息融閤方法；第7章介紹多傳感器定性信息融閤的常用方法，包括Bayes方法、Dempster�睸hafer證據推理、模糊理論、神經網絡法、粗糙集理論的原理及其應用；第8章列舉瞭多傳感器在裝配機器人中的應用實例，介紹瞭裝配機器人多傳感器係統的組成及其功能；第9章列舉瞭多傳感器在焊接機器人中的應用實例，介紹瞭焊接機器人利用聲傳感器和視覺傳感器進行焊縫跟蹤的原理；第10章列舉瞭多傳感器在移動機器人導航、測距和避障中的應用實例。
本書由郭彤穎進行整體策劃與統稿，由郭彤穎和張輝主編，其中第1章由郭彤穎、何嘉寜編寫，第2、3章由郭彤穎、王海忱編寫，第4章由張輝、任丹編寫，第5章由郭彤穎、劉劍編寫，第6章由許崇、陳露編寫，第7章由王長濤、宮巍、陳露編寫，第8章由郭彤穎、劉鼕莉編寫，第9章由郭彤穎、劉淑娟、趙嵐光編寫，第10章由郭彤穎、馮群、劉偉編寫。
本書的編寫參考瞭國內外學者的相關論著和資料，在此一並錶示衷心的謝意。
由於機器人技術的發展日新月異，再加上時間倉促、水平有限，本書難以全麵、詳細地對機器人傳感器技術的研究前沿和熱點問題一一進行探討。書中存在不足之處，敬請讀者批評指正。

編者
機器人傳感器及其信息融閤技術 下載 mobi epub pdf txt 電子書 格式

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