全国高等学校自动化专业系列教材：计算机控制系统（第2版） [Computer Control Systems] pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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王锦标 著

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• 自动化
• 控制系统
• 计算机控制
• 教材
• 高等教育
• 工程技术
• 自动化专业
• 控制工程
• 系统工程
• 第2版

出版社： 清华大学出版社

ISBN：9787302171812

版次：2

商品编码：10079424

品牌：清华大学

包装：平装

外文名称：Computer Control Systems

开本：16开

出版时间：2008-09-01

用纸：胶版纸

页数：438

字数：586000

正文语种：中文

编辑推荐

　　本书系统地论述了计算机控制系统的结构、原理、设计和应用，体现了系统性、先进性、理论性和实用性。本书既有研究和开发计算机控制系统的经典论述，也有应用和设计计算机控制系统的工程内容，是一本研发和应用、理论与实际相结合的教材。
　　本书系统地论述了直接数字控制系统（DDC）、集散控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）和可编程控制器系统（PCS或PLC）。这4类典型系统代表了当今计算机控制系统的精华。通过学习本书，有助于读者将所学的计算机、控制理论、自动化仪表、模拟电路和数字电路等专业知识综合起来，构成完整的计算机控制系统。如果把专业知识比作珍珠，那么可以把本书比作项链，本书讲授了将众多“珍珠”做成精美“项链”的方法。
　　本书配有电子课件（PowerPoint文件），图文并茂，内容丰富，重点突出，可用作教师讲稿或学习辅导。采用本书作为教材的教师可以向清华大学出版社索取。

内容简介

　　本书是作者在清华大学自动化系多年教学和科研的总结，系统地论述了计算机控制系统的结构、原理、设计和应用，既有理论分析也有应用实例。全书共4篇17章，分别论述了直接数字控制系统（DDC）、集散控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）和可编程控制器系统（PCS或PLC）。每篇层次分明，条理清晰，既自成体系又相互联系，体现了系统性、先进性、理论性和实用性。
　　本书可以作为高等院校自动化专业、计算机控制专业及相关专业的教材，也可以供有关科技人员参考。

作者简介

　　王锦标，江苏南通人。清华大学自动化系教授，1970年清华大学毕业，留校任教。长期从事计算机控制理论和方法的研究与教学工作。研究领域包括直接数字控制（DDC）、集散控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）、可编程控制器系统（PCS，PLC）和监控组态软件，并先后承担了与上述领域有关的国家攻关、科学基金和横向科研等多项课题及工程。多年主讲“计算机控制系统”专业课，出版多本有关计算机控制系统的教材。

目录

第1篇直接数字控制系统（DDC）
第1章DDO系统的概述
1．1DDC系统的形成和发展
1．1．1DDC系统的形成
1．1．2DDC系统的发展
1．2DDC系统的体系结构
1．2．1DDC系统的硬件结构
1．2．2DDC系统的软件结构
1．2．3DDC系统的网络结构
本章小结

第2章DDO系统的算法
2．1常规DDC算法
2．1．1数字PID控制算法
2．1．2数字PID控制算法的实现
2．1．3数字PID控制算法的应用
2．2现代DDC算法
2．2．1最优控制算法
2．2．2预测控制算法
本章小结

第3章DDC系统的硬件
3．1DDC系统的主机单元
3．1．1DDC系统的主机
3．1．2DDC系统的通信
3．2DDC系统的输入输出单元
3．2．1输入输出概述
3．2．2模拟量输入输出
3．2．3数字量输入输出
3．3DDC系统的人机接口单元
3．3．1操作显示设备
3．3．2操作显示接口
3．4DDC系统的抗干扰技术
3．4．1干扰的抑制
3．4．2接地和供电
本章小结

第4章DDC系统的软件
4．1DDC系统的控制运算软件
4．1．1DDC系统的控制软件
4．1．2DDC系统的运算软件
4．2DDC系统的输入输出软件
4．2．1DDC系统的输入软件
4．2．2DDC系统的输出软件
4．3DDC系统的人机接口软件
4．3．1DDC系统的操作显示软件
4．3．2DDC系统的操作管理软件
4．4DDC系统的监控组态软件
4．4．1DDc系统的监控组态软件的结构
4．4．2DDC系统的监控组态软件的应用
本章小结

第5章DDC系统的设计和应用
5．1DDC系统的设计
5．1．1DDC系统的设计原则
5．1．2DDC系统的设计过程
5．1．3DDC系统的设计方法
5．2DDC系统的应用
5．2．1DDC系统的应用设计
5．2．2DDC系统的应用实例
本章小结
第1篇小结
第1篇习题与思考题

第2篇集散控制系统（DCS）
第6章DOS的概述
6．1DCS的产生和发展
6．1．1DCS的产生过程
6．1．2DCS的发展历程
6．1．3DCS的特点和优点
6．2DCS的体系结构
6．2．1DCS的层次结构
6．2．2DCS的网络结构
本章小结

第7章DOS的控制站
7．1DCS控制站的硬件
7．1．1DCS控制站的主控单元
7．1．2DCS控制站的输入输出单元
7．2DCS控制站的软件
7．2．1DCS控制站的输入输出软件
7．2．2I）CS控制站的运算控制软件
本章小结

第8章DOS的操作员站
8．1DCS操作员站的硬件
8．1．1DCS操作员站的主机设备
8．1．2DCS操作员站的外部设备
8．2DCS操作员站的画面
8．2．1DCS操作员站的通用画面
8．2．2DCS操作员站的专用画面
8．2．3DCS操作员站的管理画面
本章小结

第9章DOS的工程师站
9．1DCS工程师站的组成
9．1．1DCS工程师站的硬件
9．1．2DCS工程师站的软件
9．2DCS工程师站的组态
9．2．1DCS系统设备的组态
9．2．2DCS控制功能的组态
9．2．3DCS操作画面的组态
本章小结

第10章DCS的应用设计
10．1DCS的应用设计概述
10．1．1DCS的应用设计目标
10．1．2DCS的应用性能评估
10．2DCS的应用设计实例
10．2．1DCS的应用工程设计
10．2．2DCS的应用工程实施
本章小结
第2篇小结
第2篇习题与思考题

第3篇现场总线控制系统（FCS）
第11章FCS的概述
11．1现场总线和FCS的产生
11．1．1现场总线的产生
11．1．2FCS的产生
11．1．3FCS的特点和优点
11．2FCS的体系结构
11．2．1FCS的层次结构
11．2．2FCS的网络结构
本章小结

第12章FCS的现场总线
12．1低速现场总线
12．1．1FF-H
12．1．2HART
12．1．3ASI
12．2中速现场总线
12．2．1PROFIBUS

第4篇可编程控制器系统（PCS）

精彩书摘

　　DDC系统的算法分为连续、逻辑和顺序控制三类算法，其中连续控制算法又分为两类，一类是常规DDC算法，另一类是现代DDC算法。前者是用经典控制理论及算法构成控制器，其中尤以PID控制器为代表，可以构成各类控制回路，常用的有单回路、串级、前馈、比值、选择性、分程、纯迟延补偿和解耦控制回路等。后者是用现代控制理论及算法构成控制器，常用的有最优控制器、预测控制器、自适应控制器等。这两类连续控制算法也适用于DCS、FCS、PCS或PLC，也就是说，DDC、DCS、FCS、PCS或PLC的连续控制算法有其共性，所以本书仅在此章叙述连续控制算法，逻辑和顺序控制算法将在DCS、PCS或PLC中叙述。本章叙述常规DDC算法和现代DDC算法。
　　2．1常规DDC算法
　　按被控量与设定值的偏差进行比例（P）、积分（I）、微分（D）控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种常规控制器。它具有原理简单，易于实现，鲁棒性（robustness）强和适用面广等优点。在计算机用于生产过程之前，各种类型的气动、液动和电动PID控制器几乎一直占主导地位。计算机的出现及其在生产过程中的应用使这种情况有所改变。尽管现代控制理论应用于工业控制后，相继出现了一批复杂的只有计算机才能实现的控制算法。但是在计算机控制中，PID控制仍然是目前应用最为广泛的控制算法。不过，用计算机实现PID控制，已不仅仅是简单地把：PID控制算法数字化，而是与计算机的逻辑判断和运算功能进一步结合起来，使PID控制更加灵活多样，更能满足生产过程提出的各式各样的要求。目前在DDC、DCS、FCS、PCS或PLC中，PID控制算法仍然占主导地位。为此，本节将详细讨论数字PID控制算法、数字PID控制算法的实现及数字PID控制算法的应用。

前言/序言

　　自动化学科有着光荣的历史和重要的地位，20世纪50年代我国政府就十分重视自动化学科的发展和自动化专业人才的培养。五十多年来，自动化科学技术在众多领域发挥了重大作用，如航空、航天等，“两弹一星”的伟大工程就包含了许多自动化科学技术的成果。自动化科学技术也改变了我国工业整体的面貌，不论是石油化工、电力、钢铁，还是轻工、建材、医药等领域都要用到自动化手段，在国防工业中自动化的作用更是巨大的。现在，世界上有很多非常活跃的领域都离不开自动化技术，比如机器人、月球车等。另外，自动化学科对一些交叉学科的发展同样起到了积

计算机控制系统：理论、方法与实践 内容简介： 本书系统地阐述了现代计算机控制系统的基本理论、关键技术、设计方法和工程应用。内容涵盖了从离散时间系统建模、控制器设计，到状态空间方法、最优控制、自适应控制，再到数字信号处理在控制中的应用，以及计算机控制系统的硬件组成和软件实现等多个方面。本书旨在为高等院校自动化、计算机、电子工程等相关专业本科生和研究生提供扎实的理论基础和实际的工程视野，同时也为从事工业自动化、嵌入式系统、机器人技术等领域的工程师和研究人员提供一本参考价值极高的技术手册。 核心内容概述： 第一部分：离散时间系统基础 系统建模与分析： 深入讲解如何对连续时间系统进行离散化处理，以及如何建立和分析离散时间系统的数学模型。重点介绍Z变换、脉冲响应、传递函数等概念，并阐述如何利用这些工具分析系统的稳定性、动态响应特性。 状态空间方法： 详细介绍状态空间方程在描述多输入多输出（MIMO）系统中的优势，以及如何进行状态空间系统的分析，包括可控性、可观性等重要概念，为后续的控制器设计奠定基础。 第二部分：经典与现代控制理论 PID控制及其改进： 作为最经典也是最广泛应用的控制器，本书将对PID（比例-积分-微分）控制器进行深入剖析，包括其工作原理、参数整定方法（如Ziegler-Nichols法、临界比例法等）以及常见的改进策略，以应对不同工况下的控制需求。 频率域设计方法： 探讨基于频率响应的控制器设计方法，如根轨迹法、奈奎斯特图、Bode图等，分析系统在频率响应下的稳定性和性能，并介绍如何据此设计补偿控制器。 状态反馈与观测器设计： 详细阐述基于状态空间方法的控制器设计，包括极点配置技术，通过状态反馈实现期望的系统动态。同时，介绍状态观测器的原理与设计，用于估计不可测量的状态变量，以实现更精确的控制。 最优控制理论： 引入最优控制的基本概念，如性能指标函数，并重点介绍线性二次型调节器（LQR）的设计方法，它能够在满足约束条件下，使系统性能达到最优。 自适应控制： 探讨当系统模型参数未知或随时间变化时，如何设计能够实时调整控制器参数以适应系统变化的自适应控制策略。 第三部分：数字信号处理与计算机实现 数字滤波技术： 介绍数字滤波器（如IIR和FIR滤波器）的设计原理和实现方法，以及它们在信号采集、噪声抑制和控制器实现中的作用。 采样理论与量化： 深入分析奈奎斯特采样定理，讨论采样率对系统性能的影响，以及信号量化过程中的误差分析。 计算机控制系统硬件： 详细介绍构成计算机控制系统的主要硬件组件，包括微处理器/微控制器、数据采集系统（ADC/DAC）、传感器、执行器等，并讨论它们之间的接口和通信方式。 实时操作系统（RTOS）与软件设计： 介绍实时操作系统在计算机控制系统中的作用，如任务调度、中断处理、资源管理等，并探讨控制算法的软件实现、编程范式以及系统集成。 故障检测与诊断： 探讨在复杂系统中，如何设计相应的算法和机制来检测、诊断和隔离可能出现的故障，以提高系统的可靠性和安全性。 第四部分：工程应用与前沿技术 典型应用案例分析： 通过实际的工业过程控制（如温度控制、液位控制、电机调速等）、机器人控制、航空航天、汽车电子等领域的案例，展示计算机控制系统的设计与实现过程，加深读者对理论知识的理解。 模型预测控制（MPC）： 介绍一种重要的先进控制策略——模型预测控制，它利用系统的模型预测未来的系统行为，并通过优化算法来确定未来的控制输入，在工业界得到了广泛应用。 网络化控制系统（NCS）： 探讨控制系统通过通信网络连接的特点、挑战与机遇，包括通信延迟、丢包等问题对控制性能的影响。 本书特色： 理论与实践并重： 既有严谨的数学推导和理论阐释，又结合了大量的工程实例和实际应用，帮助读者将理论知识转化为解决实际问题的能力。 体系结构清晰： 内容组织逻辑严谨，循序渐进，从基础理论到高级方法，再到工程应用，层次分明。 内容详实全面： 覆盖了计算机控制系统领域的主要理论和技术，为读者构建了一个完整的知识体系。 语言精炼易懂： 采用清晰、准确的语言，避免不必要的专业术语堆砌，力求使读者易于理解和掌握。 通过学习本书，读者将能够深入理解计算机控制系统的原理，掌握各种控制算法的设计与实现方法，并能初步分析和解决实际工程中的控制问题，为未来在自动化领域的学习和工作打下坚实的基础。

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这本书的包装给我留下了非常深刻的第一印象。打开快递包裹时，那严实的泡沫填充和牢固的纸箱，都传递出一种对书籍本身的尊重和保护。拿到手后，厚实的封面纸张，温润而富有质感，触感上就觉得这不仅仅是一本教材，更像是一件值得细细品味的工艺品。封面设计简洁大气，主色调我记得是偏向沉稳的蓝色，点缀着一些代表技术和科技的元素，但又不至于过于花哨，给人一种专业、可靠的感觉。印刷质量也无可挑剔，每一页的纸张都白净且不反光，文字清晰锐利，即使是复杂的图表和公式，也能够准确无误地呈现出来，没有丝毫模糊或重影的迹象。翻阅时，纸张的厚度适中，既不会觉得过于单薄易损，也不会显得过于笨重不便携带。书页的装订也非常牢固，我试着将书本翻到很开的角度，也没有出现散页或松动的现象，这对于一本需要经常翻阅的教材来说，无疑是一个巨大的加分项。而且，书本散发出的新书特有的纸墨清香，更是让人心情愉悦，仿佛能感受到知识的召唤。整体而言，从拆封的那一刻起，这本书就给我了一种“物超所值”的体验，它不仅仅是一本内容丰富的学术著作，更是一件精致的出版物，让人忍不住想立刻开始阅读。

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这本书的一个亮点在于它所提供的丰富的辅助资源。虽然我购买的是纸质版，但通过书中的一些线索，我了解到作者可能还提供了一些配套的电子资源，比如仿真代码、实验指导或者习题解答。虽然我没有完全利用上所有这些资源，但仅仅是知道它们的存在，就给了我很大的信心。我记得在书中有一个章节，详细介绍了一个基于MATLAB/Simulink的仿真平台，作者提供了具体的模型构建步骤和参数设置，我尝试着跟着操作，果然能够实现书中描述的仿真效果。这种“所学即所用”的体验，极大地增强了我的学习兴趣。而且，书中在讲解某些算法时，作者会提示一些可以参考的开源工具或者库，这对于我们这些需要进行实际项目开发的同学来说，是非常宝贵的指引。我觉得，一本好的教材，不应该仅仅是一本书，而应该是一个包含理论、实践、工具和社区的综合学习平台，而这本书无疑朝着这个方向迈出了坚实的一步。

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这本书的内容给我带来了很多启发，特别是关于系统建模和辨识的部分。我一直觉得，控制系统的性能很大程度上取决于对被控对象的建模精度。而这本书在这方面的内容非常详实，它不仅介绍了经典的建模方法，比如传递函数法和状态空间法，还深入讲解了如何进行系统辨识，如何利用实验数据来构建数学模型。我记得在介绍系统辨识时，作者详细讲解了如何设计实验，如何采集数据，以及如何使用不同的辨识算法来估计模型的参数，并且还讨论了辨识结果的评估和验证方法。这些内容对于理解和设计实际的控制系统至关重要。另外，书中关于模型预测控制（MPC）的讲解也给我留下了深刻的印象。MPC作为一种先进的控制策略，在处理约束和多目标优化方面有着独特的优势，而这本书对其原理、算法和应用进行了非常清晰的阐述，并给出了具体的算法流程和仿真示例。这种对前沿技术的介绍和深入讲解，让我觉得这本书不仅是传授经典知识，更是在引领我了解和掌握最新的技术发展趋势。

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坦白说，我之前对一些纯理论的书籍感到非常枯燥，因为它往往只关注数学公式和定理证明，脱离了实际应用，读起来就像在啃一本天书。但是，这本书给我带来了完全不同的感受。它在讲解理论知识的同时，非常注重与实际工程应用的结合，这一点让我觉得特别可贵。书中有很多图示和流程图，清晰地展示了计算机控制系统的硬件组成、软件架构以及信号流向。比如，在一个关于数据采集的章节，作者不仅仅是解释了ADC和DAC的原理，还配上了详细的硬件连接示意图，以及在实际系统中如何选择合适的采集设备，如何考虑采样速率和位深的问题。我印象最深刻的是关于模糊控制和神经网络控制的章节，这部分内容在很多教材中可能只会浅尝辄止，但这本书却花了相当大的篇幅来讲解，并且用了很多生动的例子来阐释其应用。作者没有回避复杂性，而是将这些高级控制理论拆解成易于理解的模块，一步步带领读者构建起完整的概念。特别是作者在讲解模糊逻辑控制器的设计时，会详细说明如何确定隶属函数，如何设计模糊规则，以及如何实现解模糊化，并且还会给出一个具体的实例，比如洗衣机的自动控制，来展示这些规则是如何工作的。这种细致的讲解，让我感觉即使是比较抽象的概念，也能在作者的引导下变得清晰明了。

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我一直对如何将理论知识转化为实际的工程应用感到困惑，很多时候学到的东西在实际操作中却显得捉襟见肘。这本书在这方面做得非常出色，它不仅仅是停留在理论层面，而是非常强调实践操作和工程实现。在介绍数字控制器设计时，作者会详细讲解不同设计方法的优缺点，并且会提供一些计算示例，甚至鼓励读者动手使用一些工程软件来模拟和验证。我特别喜欢书中关于实时操作系统（RTOS）的介绍，这对于自动化专业的学生来说至关重要，因为很多工业控制系统都需要运行在RTOS环境下。作者不仅解释了RTOS的基本概念，如任务调度、进程间通信、中断处理等，还结合具体的RTOS（虽然具体是哪一个我记不太清了，但风格类似）给出了实际的代码片段和配置指导。我尝试着按照书中的指示，在自己的开发板上实现了一个简单的多任务控制程序，虽然遇到了一些困难，但最终还是成功了，那种成就感是无法言喻的。这本书就像一个经验丰富的导师，它不仅告诉你“是什么”，更告诉你“怎么做”，而且还会告诉你“为什么这么做”，这种全方位的指导，极大地提升了我学习的效率和信心。

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不得不说，这本书的排版和图表设计也是我非常看重的一部分。拿到这本书时，我首先被其清晰的页面布局所吸引。每一页的内容都安排得井井有条，文字大小适中，行间距也恰到好处，读起来非常舒适，长时间阅读也不会感到疲劳。书中的图表质量尤其值得称赞，无论是系统框图、信号波形图，还是数学公式推导中的辅助图，都绘制得非常精美、清晰。我记得有一张关于系统误差分析的图，通过不同的曲线和阴影区域，非常直观地展示了不同参数变化对系统输出的影响，让我一眼就能理解其中的奥秘。而且，公式的排版也非常规范，各种数学符号和下标都清晰可辨，这对于理解复杂的数学推导至关重要。在一些关键的定义和定理部分，作者还采用了加粗或者列表的形式进行强调，使得这些重要的信息能够被读者迅速捕捉到。总的来说，这本书的视觉呈现非常专业和用心，它不仅仅是为了传达信息，更是在努力创造一个愉悦的阅读体验，让我觉得在学习知识的同时，也是一种视觉上的享受。

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我一直认为，一个知识体系的建立，需要有扎实的理论基础，但更需要有能够解决实际问题的能力。这本书在这方面给我留下了深刻的印象。它不仅仅是在讲解理论，更是在培养我们解决实际工程问题的能力。书中大量的案例分析，都来源于真实的工业生产场景，比如如何控制一个机械臂的精确运动，如何稳定一个化工反应釜的温度，或者如何实现一个无人机的飞行姿态控制。这些案例不仅仅是问题的呈现，更重要的是，作者会详细分析问题的根源，介绍解决问题的思路和方法，并给出具体的解决方案。我记得有一个章节，讲解了如何对一个非线性系统进行控制，作者并没有简单地给出线性化后再设计的套路，而是介绍了如滑模控制、反馈线性化等更高级的控制方法，并且通过一个具体的机器人关节控制的例子，详细阐述了这些方法的实现步骤和效果。这种深入剖析问题、提供系统性解决方案的讲解方式，让我觉得这本书不仅仅是教我“怎么做”，更是教我“如何思考”如何解决问题。

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我一直认为，一本好的教材不仅仅是内容的堆砌，更重要的是其结构组织的合理性。这本书在这方面做得非常优秀。它的章节安排循序渐进，由浅入深。首先从基础的数字控制原理讲起，包括采样、量化、离散时间系统建模等，然后逐步过渡到数字控制器设计，如PID控制、状态空间法等，最后深入到更高级的主题，如自适应控制、鲁棒控制、实时系统以及一些应用领域。每个章节的开头都会明确本章的学习目标，结尾则会进行本章内容的总结，并且会留有一些思考题和练习题，这些都极大地帮助我巩固了所学知识。我尤其喜欢书中对相关概念的交叉引用，比如在介绍某个新算法时，作者会明确指出它与之前学过的某个概念的关系，或者在某个章节中，作者会再次回顾之前某个章节的关键知识点。这种巧妙的结构设计，使得整本书的知识体系非常连贯，也让我能够更好地理解不同知识点之间的内在联系。感觉就像一个精密的齿轮组，每一个部件都发挥着重要的作用，共同驱动着整个知识体系的运转。

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这本书的语言风格我非常欣赏。它不像一些学术论文那样晦涩难懂，充满了生僻的专业术语和复杂的长句。相反，作者的表达方式清晰、流畅，并且富有逻辑性。即使是讲解一些比较复杂的概念，比如状态空间方法或者模型预测控制，作者也会先用相对通俗易懂的语言进行概括性的介绍，然后再逐步深入到数学模型和推导。我特别喜欢作者在引入新概念时，会先进行一个“问题引入”，比如“我们为什么需要数字控制器？”或者“传统的PID控制器在面对某些复杂系统时存在哪些局限性？”，然后再自然而然地引出本书将要介绍的新技术。这种“提出问题，解决问题”的模式，让我觉得学习过程非常有导向性，也更容易抓住重点。而且，作者在书中会使用大量的比喻和类比，来帮助读者理解抽象的概念。例如，在解释反馈控制原理时，作者可能会将系统比作一个人在开车，通过观察路况（传感器）来调整方向盘（执行器），以保持车辆在车道内（目标值）。这种生动的比喻，让枯燥的理论变得鲜活起来，也更容易被我这样的初学者所接受。

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我得承认，初次接触这本书时，我对其内容深度和广度是抱有一定期待的，毕竟是“全国高等学校自动化专业系列教材”的组成部分，而且是第二版，这意味着它在第一版的基础上应该有进一步的更新和完善。我翻阅目录，看到里面涵盖了从基本的数字控制理论，到更复杂的实时控制、高级控制策略，甚至是嵌入式系统的应用，这些主题都紧密围绕着“计算机控制系统”这个核心展开，让我感觉到内容安排得非常全面和系统。我对其中关于离散时间系统建模、数字PID控制算法的详细阐述特别感兴趣，因为这些是我在学习过程中感觉比较吃力但又至关重要的部分。作者在讲解这些概念时，并没有直接给出复杂的数学推导，而是先从直观的物理意义或者实际应用场景入手，循序渐进地引导读者理解背后的原理。例如，在介绍采样和量化时，作者并没有止步于理论的定义，而是通过具体的工业控制实例，比如温度控制，来解释为什么需要数字信号，以及采样频率和量化精度对控制效果的影响。我特别喜欢的是书中穿插的那些理论联系实际的案例分析，它们不仅仅是简单的例子，而是深入到某个具体的工业场景，比如化工过程控制或者机器人运动控制，然后分析在这种场景下，计算机控制系统是如何设计的，会遇到哪些挑战，以及书中介绍的理论如何被应用来解决这些问题。这种“知其然，更知其所以然”的讲解方式，让我觉得学习的过程更加生动有趣，也更有成就感。

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清华的大牛写的书，很好。上课的主讲老师就是作者，用此书正合适。

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上课用计算机控制系统，质量很好

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很满意，会继续购买 印刷精致得很 工作之余,人们或楚河汉界运筹帷幄,或轻歌曼舞享受生活,而我则喜欢翻翻书、读读报,一个人沉浸在笔墨飘香的世界里,跟智者神游,与慧者交流,不知有汉,无论魏晋,醉在其中。我是一介穷书生,尽管在学校工作了二十五年,但是工资却不好意思示人。当我教训调皮捣蛋的女儿外孙子们时,时常被他们反问:“你老深更半夜了,还在写作看书,可工资却不到两千!”常常被他们噎得无话可说。当教师的我这一生注定与清贫相伴,惟一好处是有双休息日,在属于我的假期里悠哉游哉于书香之中,这也许是许多书外之人难以领略的惬意。好了，废话不多说。还可以，和印象里的有一点点区别，可能是我记错了书比我想的要厚很多，就是字有点小，不过挺实惠的，很满意！书非常好，正版的，非常值，快递也给力，必须给好评，就是感觉包装有点简陋啊哈哈~~~不过书很好，看了下内容也都很不错，快递也很给力，东西很好 物流速度也很快，和照片描述的也一样，给个满分吧 下次还会来买！好了，我现在来说说这本书的观感吧，网络文学融入主流文学之难，在于文学批评家的缺席，在于衡量标准的混乱，很长一段时间，文学批评家对网络文学集体失语，直到最近一两年来，诸多活跃于文学批评领域的评论家，才开始着手建立网络文学的评价体系，很难得的是，他们迅速掌握了网络文学的魅力内核，并对网络文学给予了高度评价、寄予了很深的厚望。随着网络文学理论体系的建立，以及网络文学在创作水准上的不断提高，网络文学成为主流文学中的主流已是清晰可见的事情，下一届的“五个一工程奖”，我们期待看到更多网络文学作品的入选。据说，2011年8月24日，京东与支付宝合作到期。官方公告显示，京东商城已经全面停用支付宝，除了无法使用支付服务外，使用支付宝账号登录的功能也一并被停用。京东商城创始人刘先生5月份曾表示京东弃用支付宝原因是支付宝的费率太贵，为快钱等公司的4倍。在弃支付宝而去之后，京东商城转投银联怀抱。这点我很喜欢，因为支付宝我从来就不用，用起来也很麻烦的。好了，现在给大家介绍三本好书：《古拉格：一部历史》在这部受到普遍称赞的权威性著作中，安妮·阿普尔鲍姆第一次对古拉格——一个大批关押了成百上千万政治犯和刑事犯的集中营——进行了完全纪实性的描述，从它在俄国革命中的起源，到斯大林治下的扩张，再到公开性时代的瓦解。阿普尔鲍姆深刻地再现了劳改营生活的本质并且将其与苏联的宏观历史联系起来。《古拉格：一部历史》出版之后立即被认为是一部人们期待已久的里程碑式的学术著作，对于任何一个希望了解二十世纪历史的人来说，它都是一本必读书。厌倦了工作中的枯燥忙碌？吃腻了生活中的寻常美味？那就亲手来做一款面包尝尝吧！面包不仅是物质生活的代名词，还是温暖和力量的化身。作者和你一样，是一个忙碌的上班族，但她却用六年的烘焙经验告诉你：只要有一颗热爱生活的心，一双勤快灵活的手，美味的面包和美好的生活，统统都属于你！<停在新西兰刚刚好>100%新西兰=1%旅行 1%打工 98%成长全世界年轻人都在打工度假！错过30岁就等下辈子！她叫巴道。26岁那年，她发现一个书本上从来没有提过的秘密：全世界年轻人都在打工度假。拿到打工度假签证，你不必承担巨额旅费，也不必羞于张口找父母要钱，因为你可以像当地人一样打工赚钱。你不会成为一个无趣又匆忙的观光客，因为你可以花一年的时间，看细水长流。目前向中国大陆开放这种签证的国家，只有新西兰——《霍比特人》和《魔戒》的故乡，百分百纯净的蓝天白云，山川牧场。世界向年轻人敞开了一道门。门外光芒万丈，门里波谲云诡。巴道发现，自己心动了。 目前向中国大陆开放这种签证的国家，只有新西兰——《霍比特人》和《魔戒》的故乡，百分百纯净的蓝天白云，山川牧场。世界向年轻人敞开了一道门。门外光芒万丈，门里波谲云诡。巴道发现，自己心动了。

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上课用，什么可评价的！

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上王锦标老师的课，老师自己写的教材，只剩一本了，毫不犹豫就下单了

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这本书质量真的很好，纸张、印刷都不错！内容更不用说，经典！