單目視覺/慣性組閤導航可觀性分析與動態濾波算法研究 [Research on Observability Analysis and Dynamics Filter Algorithms of Mono 下載 mobi epub pdf 電子書 2024

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內容簡介

　　《單目視覺/慣性組閤導航可觀性分析與動態濾波算法研究》共分7章。第1章介紹視覺導航的概念、應用和研究方法。第2章介紹基本的數學知識，主要包括對偶四元數和攝像機成像模型。第3章分析瞭無慣性信息輔助下單目視覺導航的局限，在Goddard方法基礎上提齣改進方法。第4章研究基於高精度慣性係統、點特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的卡爾曼濾波及其可觀性分析。第5章研究基於高精度慣性係統、綫特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的卡爾曼濾波及其可觀性分析。第6章研究基於低精度慣性係統和磁強計組閤、點特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的矩陣濾波及其可觀性分析。第7章研究基於低精度慣性係統和磁強計組閤、綫特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的矩陣濾波及其可觀性分析。

內頁插圖

目錄

第1章 緒論
1．1 視覺／慣性組閤導航概述
1．2 研究現狀
1．2．1 基於視覺的運動分析
1．2．2 視覺導航
1．2．3 視覺／慣性組閤導航
1．3 研究方法
1．3．1 數學工具
1．3．2 視覺／慣性組閤導航的可觀性分析

第2章 數學基礎知識
2．1 對偶四元數代數
2．1．1 四元數
2．1．2 對偶數
2．1．3 對偶四元數
2．2 攝像機成像模型
2．2．1 攝像機坐標係、圖像坐標係與世界坐標係
2．2．2 小孔透視投影成像模型
2．2．3 攝像機參數標定
2．3 四元數更新矩陣的推導
2．4 垂點公式的推導

第3章 單目視覺相對運動估計算法
3．1 概述
3．2 基於點特徵的單目視覺運動估計算法
3．3 基於綫特徵的單目視覺運動估計算法
3．3．1 濾波模型
3．3．2 實驗驗證
3．4 小結

第4章 視覺／／高精度IMU組閤在點特徵觀測下的可觀性與EKF濾波
4．1 概述
4．2 單目視覺／慣性組閤三維運動估計
4．3 平麵運動約束下的攝像機速度估計
4．3．1 攝像機運動估計算法
4．3．2 計算過程
4．4 濾波模型
4．4．1 係統方程
4．4．2 觀測方程
4．5 可觀性分析
4．6 實驗驗證
4．6．1 仿真驗證
4．6．2 實驗驗證
4．7 小結

第5章 視覺／高精度IMU組閤在綫特徵觀測下的可觀性與EKF濾波
5．1 概述
5．2 基於對偶四元數的攝像機位置增量估計
5．2．1 測距原理
5．2．2 計算過程
5．3 濾波模型
5．3．1 係統方程
5．3．2 觀測方程
5．4 可觀性分析
5．5 實驗驗證
5．5．1 仿真驗證
5．5．2 實驗驗證
5．6 小結

第6章 視覺／低精度IMU組閤在點特徵觀測下的可觀性與矩陣濾波
6．1 概述
6．2 矩陣濾波
6．3 濾波模型
6．3．1 傳感器建模
6．3．2 濾波方程
6．4 可觀性分析
6．5 實驗驗證
6．6 小結

第7章 視覺／低精度IMU組閤在綫特徵觀測下的可觀性與矩陣濾波
7．1 概述
7．2 濾波模型
7．2．1 傳感器建模
7．2．2 濾波方程
7．3 可觀性分析
7．4 實驗驗證
7．5 可觀性條件比較
7．6 小結

參考文獻

前言/序言

　　視覺／慣性組閤導航是導航領域中的新興技術，近年來得到國內外研究人員的廣泛關注。視覺／慣性組閤以獨特的組閤優勢和在軍民用領域的迫切需求，凸顯齣重要的研究和應用價值，成為目前極具發展前景的導航技術，是目前國內外組閤導航技術的研究熱點之一。
　　本書共分7章。第1章介紹視覺導航的概念、應用和研究方法。第2章介紹基本的數學知識，主要包括對偶四元數和攝像機成像模型。第3章分析瞭無慣性信息輔助下單目視覺導航的局限，在Goddard方法基礎上提齣改進方法。第4章研究基於高精度慣性係統、點特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的卡爾曼濾波及其可觀性分析。第5章研究基於高精度慣性係統、綫特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的卡爾曼濾波及其可觀性分析。第6章研究基於低精度慣性係統和磁強計組閤、點特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的矩陣濾波及其可觀性分析。第7章研究基於低精度慣性係統和磁強計組閤、綫特徵觀測下的單目視覺／慣性組閤導航係統的矩陣濾波及其可觀性分析。
　　該書的齣版得到瞭國防工業齣版社和導航技術實驗室“優秀博士學位論文叢書”的支持，在此錶示感謝！
　　限於作者的水平和本書所涉及知識麵的寬廣性，書中難免存在～些不足之處，懇請廣大讀者批評指正。
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