ROS機器人開發：實用案例分析 [ROS Robotics by Example] 下載 mobi epub pdf 電子書 2025

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[美] 卡羅爾·費爾柴爾德（Carol Fairchild），托馬斯，L.哈曼（Thomas L.Harman） 著，吳中紅，石章鬆，潘麗 等 譯

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 機器人開發
• ROS Robotics
• 案例分析
• Python
• 機器人學
• SLAM
• 路徑規劃
• 傳感器
• 控製係統

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111593720

版次：1

商品編碼：12342622

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： 機器人設計與製作係列

外文名稱：ROS Robotics by Example

開本：16開

齣版時間：2018-04-01

用紙：膠版紙

頁數：303

正文語種：中文

內容簡介

　　《ROS機器人開發：實用案例分析》由長期從事ROS機器人研究與教學的專傢撰寫，深入淺齣地對基於ROS的機器人開發技術進行瞭全麵介紹，並通過豐富的實例，詳細講解移動機器人、飛行機器人與機器人手臂等各類機器人的ROS實現。
　　《ROS機器人開發：實用案例分析》不僅涵蓋ROS的基礎知識，還循序漸進地講解瞭ROS機器人的高級應用特性。書中首先對ROS的基本配置進行介紹，內容包括ROS的安裝、基本概念、主要的功能包與工具等。然後對相應的故障排查方法進行瞭論述。之後通過模擬的方式，先對Tu rtIesim的ROS組成模塊進行描述，再對其他幾類典型機器人的ROS組成模塊進行相應的介紹。對ROS組成模塊的介紹，一般遵循的流程是首先介紹基本的ROS命令，然後對ROS的功能包、節點、主題以及消息進行論述，以此來對ROS機器人操作係統的整體內容進行詳細的闡述。為瞭對書中選用的機器人的整體性能進行描述，書中還給齣瞭相關機器人的技術資料。

作者簡介

　　卡羅爾·費爾柴爾德（Carol Fairchild），Fairchild Robotics公司的所有人、首席工程師，該公司緻力於機器人技術的開發與集成。Carol是休斯頓大學明湖分校巴剋斯特機器人實驗室的研究員，同時也是兼職教授。她的研究領域主要是基於Baxte件幾器人的擴展應用開發。
　　
　　托馬斯 L.哈曼（Thomas L.Harman）休斯頓大學明湖分校工程係的主任。他的研究領域主要是控製係統、機器人技術與微處理器技術的應用等。2005年，他當選為休斯頓大學明湖分校的特聘教授。他曾擔任FIRST機器人大賽的裁判與安全顧問。托馬斯博士已經齣版的專著、閤著書籍有18本，主題涉及微處理器技術、MATLAB與仿真以及美國國傢電氣規程等。

內頁插圖

目錄

譯者序
作者簡介
前言

第1章 ROS初體驗1
1．1 ROS的用途以及學習ROS的好處
1．2 哪些機器人采用瞭ROS
1．3 安裝並啓動ROS
1．3．1 配置Ubuntu係統的軟件源
1．3．2 設置Ubuntu係統軟件源列錶
1．3．3 設置Ubuntu係統密鑰
1．3．4 安裝ROS Indigo
1．3．5 初始化rosdep
1．3．6 環境設置
1．3．7 安裝rosinstall
1．3．8 故障排除-ROS環境測試
1．4 生成一個catkin工作空間
1．5 ROS的功能包與清單
1．5．1 ROS清單
1．5．2 探索ROS功能包
1．6 ROS節點與ROS節點管理器
1．6．1 ROS節點
1．6．2 ROS節點管理器
1．6．3 確定節點和主題的ROS命令
1．7 第一個ROS機器人模擬程序-Turtlesim
1．7．1 啓動Turtlesim節點
1．7．2 Turtlesim節點
1．7．3 Turtlesim主題與消息
1．7．4 Turtlesim的參數服務器
1．7．5 移動烏龜的ROS服務
1．8 ROS命令小結
1．9 本章小結

第2章 構建一個模擬的兩輪ROS機器人
2．1 rviz
2．1．1 安裝和啓動rviz
2．1．2 使用rviz
2．2 生成並構建ROS功能包
2．3 構建差分驅動的機器人URDF
2．3．1 生成機器人底座
2．3．2 使用roslaunch
2．3．3 添加輪子
2．3．4 添加小腳輪
2．3．5 添加顔色
2．3．6 添加碰撞屬性
2．3．7 移動輪子
2．3．8 tf和robot_state_publisher簡介
2．3．9 添加物理學屬性
2．3．10 試用URDF工具
2．4 Gazebo
2．4．1 安裝並啓動Gazebo
2．4．2 使用roslaunch啓動Gazebo
2．4．3 使用Gazebo
2．4．4 機器人URDF的修改
2．4．5 Gazebo模型驗證
2．4．6 在Gazebo中查看URDF
2．4．7 機器人模型調整
2．4．8 移動機器人模型
2．4．9 其他的機器人仿真環境
2．5 本章小結
……

第3章 TurtleBot機器人操控
第4章 TurtleBot機器人導航
第5章 構建模擬的機器人手臂
第6章 機器人手臂搖擺的關節控製
第7章 空中機器人基本操控
第8章 使用外部設備控製機器人
第9章 操控Crazyflie執行飛行任務
第10章 ROS功能擴展

前言/序言

　　學習ROS，並通過支持ROS的機器人（如Baxter和TurtleBot）進行實際操作，將開啓一段神奇的機器人技術的學習之旅。ROS具有十分突齣的優點以及鮮明的特色，但其學習麯綫也較為陡峭。通過對許多實際的ROS應用的嘗試，並在總結瞭一係列錯誤的經驗教訓之後，我們摸索齣瞭一條切實有效的學習路徑，並形成瞭本書所論述的內容。本書會呈現我們關於ROS的見解中最重要的知識，並在讀者的ROS學習之旅中提供循序漸進的引導。我們將結閤典型的ROS機器人進行介紹，這些機器人包括TurtleBot、Baxter、Crazyflie以及Bebop，此外還將通過模擬機器人對相關技術進行論述，這些模擬機器人主要有Turtlesim和Hector。
　　除瞭對一般性的ROS技術進行論述外，本書還將對ROS機器人的高級應用特性進行講解。本書首先對ROS的基本配置進行介紹，內容包括ROS的安裝、基本概念、主要的功能包與工具簡介等。然後對相應的故障排查方法進行瞭論述，當讀者在實際操作中得到的結果與預期結果不相符時，可以按照相應方法進行故障的排查。然後通過模擬的方式，先對Turtlesim的ROS組成模塊進行瞭描述，之後對其他幾類典型機器人的ROS組成模塊進行瞭相應的介紹。對ROS組成模塊的介紹，一般遵循的流程是首先介紹基本的ROS命令，然後對ROS的功能包、節點、主題以及消息進行論述，以此來對ROS機器人操作係統的整體內容進行詳細的闡述。為瞭對書中選用的機器人的整體性能進行描述，書中還給齣瞭相關機器人的技術資料。
　　ROS涵蓋瞭完整的軟件概念、實現以及相應的工具，其目標是為機器人提供復雜係統的同質化圖景以及一體化的軟件集成。傳感器的外部擴展庫、執行器驅動以及相應的接口均已包含其中，此外ROS還囊括瞭大部分目前最新最有效的算法。對於如OpenCV這樣十分流行的第三方開源項目，ROS並未包含，但可以直接對其進行導入。此外，為瞭節省研究人員的時間，使研究人員能夠將精力集中於自己的興趣點上，ROS還提供瞭一係列的輔助工具，來對機器人進行控製、監控以及調試，這些工具包括rqt、rviz、Gazebo、動態配置工具以及Movelt等。

《ROS機器人開發：實用案例分析》 前言： 在這個日新月異的技術時代，機器人技術正以前所未有的速度滲透到我們生活的方方麵麵，從工業自動化到智能傢居，從醫療輔助到探索未知，機器人的身影無處不在。而 ROS（Robot Operating System）作為一套開源的機器人軟件開發框架，憑藉其強大的靈活性、模塊化設計以及活躍的社區支持，已然成為機器人開發領域的基石。本書《ROS機器人開發：實用案例分析》旨在為你提供一套紮實的 ROS 開發理論基礎，並通過一係列精心設計的實用案例，帶你深入理解 ROS 的核心概念，掌握實際開發技巧，最終能夠獨立構建和部署屬於自己的機器人係統。 我們深知，理論的學習固然重要，但缺乏實踐的理論往往難以轉化為真正的生産力。因此，本書跳齣瞭純粹的理論講解，而是以“案例驅動”為核心，將抽象的概念融入具體的應用場景。我們精選瞭當前機器人開發中最具代錶性和實用性的案例，涵蓋瞭從基礎的導航與避障，到復雜的 SLAM（同步定位與建圖）技術，再到人機交互和感知能力等關鍵領域。每個案例都經過精心設計，力求在有限的篇幅內，清晰地展示 ROS 在解決實際問題中的應用，並引導讀者一步步地進行代碼實現和係統調試。 本書的目標讀者是希望係統學習 ROS 並能夠將其應用於實際機器人項目開發的工程師、學生以及機器人愛好者。無論你是剛剛接觸 ROS 的新手，還是已經有一定基礎但希望深入理解其精髓的開發者，本書都能為你提供寶貴的指導和啓示。我們假定讀者具備一定的 C++ 或 Python 編程基礎，以及基本的 Linux 操作經驗。 在本書的編寫過程中，我們力求語言通俗易懂，避免過於晦澀的技術術語，並將復雜的概念拆解成易於理解的模塊。同時，我們注重代碼的規範性和可讀性，力求讓讀者能夠清晰地理解每一行代碼的含義及其在整個係統中的作用。每一個案例都提供瞭完整的代碼示例，並配以詳盡的解釋，幫助讀者快速上手，並能在自己的項目中使用。 本書的結構安排如下： 第一部分：ROS 基礎入門 我們將從 ROS 的基本概念齣發，介紹 ROS 的架構、核心組件（如節點、話題、服務、參數服務器）以及它們之間的通信機製。 你將學習如何安裝和配置 ROS 環境，並掌握使用 ROS 的基本命令行工具。 我們會通過一些簡單的示例，讓你初步體驗 ROS 的節點編寫和消息發布/訂閱。 第二部分：ROS 核心功能模塊實戰 在掌握瞭 ROS 的基礎之後，我們將深入到各個核心功能模塊的實際應用。 導航與路徑規劃： 學習如何使用 ROS 的導航堆棧實現機器人的自主導航，包括地圖構建、定位、路徑規劃和避障。我們將通過實際案例，例如讓機器人在一個復雜環境中自主走到指定位置。 SLAM（同步定位與建圖）： 深入理解 SLAM 的原理，並通過案例學習如何使用 ROS 的 SLAM 工具包（如 `gmapping`、`cartographer`）為機器人構建環境地圖，並同時進行自身定位。 感知與物體識彆： 探討如何利用 ROS 集成各種傳感器（如攝像頭、激光雷達、深度相機），實現對環境的感知，並進行物體識彆和跟蹤。我們將演示如何通過圖像處理和機器學習模型來識彆和定位特定的物體。 運動控製與軌跡跟蹤： 學習如何對機器人進行精確的運動控製，實現復雜的軌跡跟蹤任務。我們將展示如何通過 ROS 控製機器人的關節，執行預定的運動序列。 第三部分：高級 ROS 應用與技巧 在掌握瞭核心功能之後，我們將進一步探討一些高級的應用和開發技巧。 ROS 機器人仿真： 學習如何使用 Gazebo 等仿真工具來搭建逼真的機器人仿真環境，進行算法的開發和測試，這可以極大地提高開發效率並降低硬件成本。 ROS 與硬件集成： 介紹如何將 ROS 與實際的機器人硬件平颱（如 TurtleBot）進行集成，並進行實際部署和調試。 ROS 常用工具與可視化： 學習使用 RViz 等強大的可視化工具來直觀地展示機器人傳感器數據、地圖信息、規劃路徑等，輔助開發和調試。 ROS 協作開發與代碼管理： 探討 ROS 包的組織結構、依賴管理以及如何在團隊中進行協作開發。 本書的每一個案例都力求做到“由淺入深”，先從最基礎的原理講起，然後逐步引入實際的代碼實現。在每個案例的講解中，我們會詳細說明： 1. 問題的背景與目標： 明確該案例要解決的實際問題是什麼，以及期望達到的目標。 2. ROS 解決方案的設計思路： 介紹如何利用 ROS 的特定組件和工具來解決這個問題，並闡述其背後的設計邏輯。 3. 核心概念的解析： 針對案例中涉及的關鍵 ROS 概念，進行深入淺齣的解釋，確保讀者理解其工作原理。 4. 代碼實現與講解： 提供完整的、可運行的代碼示例，並逐行或逐段地解釋代碼的功能和實現細節。 5. 運行與調試指導： 說明如何運行示例程序，如何利用 ROS 的可視化工具進行調試，以及如何解決可能遇到的常見問題。 6. 拓展與思考： 在案例的基礎上，引導讀者思考如何對現有方案進行改進，或將其應用到更廣泛的場景中。 我們相信，通過這樣一套係統性的學習路徑，並輔以大量的實操案例，你將能夠深刻地理解 ROS 的強大之處，並能夠自信地將其應用於你的機器人開發項目中。本書不僅僅是一本技術手冊，更是一次引導你踏上機器人開發之旅的夥伴。我們希望它能激發你的創新思維，讓你在探索機器人世界的道路上，擁有更堅實的步伐和更廣闊的視野。 聲明： 本書內容緊密圍繞 ROS 機器人開發的實用案例分析展開，緻力於幫助讀者掌握實際的開發技能。本書內容不涉及任何與本書內容無關的主題，力求全麵、深入地展現 ROS 在實際應用中的強大能力。在編寫過程中，我們專注於技術細節的闡述和案例的詳盡分析，力求語言自然流暢，避免任何人工智能生成內容的痕跡。本書內容僅用於學術和技術交流目的。 --- 目錄（示例，具體內容將根據實際編寫進行細化）： 第一部分：ROS 基礎入門 第一章：ROS 概覽與安裝 1.1 什麼是 ROS？ 1.2 ROS 的核心架構與組件 1.3 ROS 的安裝與環境配置 1.4 ROS 的基本命令行工具 第二章：ROS 通信機製 2.1 節點 (Nodes) 2.2 話題 (Topics) 與消息 (Messages) 2.3 服務 (Services) 與請求/響應 (Requests/Responses) 2.4 參數服務器 (Parameter Server) 2.5 示例：創建並運行一個簡單的 ROS 節點 第二部分：ROS 核心功能模塊實戰 第三章：ROS 導航與路徑規劃 3.1 導航堆棧概覽 3.2 地圖構建 (Mapping) 3.3 定位 (Localization) 3.4 路徑規劃 (Path Planning) 3.5 避障 (Obstacle Avoidance) 案例：讓機器人自主走到指定位置 第四章：ROS SLAM (同步定位與建圖) 4.1 SLAM 原理淺析 4.2 使用 `gmapping` 進行 2D SLAM 4.3 使用 `cartographer` 進行 2D/3D SLAM 案例：構建機器人工作環境地圖 第五章：ROS 感知與物體識彆 5.1 傳感器集成（攝像頭、激光雷達、深度相機） 5.2 圖像處理基礎（OpenCV） 5.3 物體檢測與識彆（示例：使用 YOLO 或其他模型） 5.4 目標跟蹤 案例：識彆並跟蹤特定物體 第六章：ROS 運動控製與軌跡跟蹤 6.1 ROS 控製機器人運動的原理 6.2 URDF (Unified Robot Description Format) 6.3 控製機器人關節 6.4 軌跡生成與執行 案例：執行預定的機器人運動序列 第三部分：高級 ROS 應用與技巧 第七章：ROS 機器人仿真 7.1 Gazebo 仿真器介紹 7.2 創建機器人模型與仿真環境 7.3 在仿真環境中測試 ROS 算法 案例：在 Gazebo 中模擬導航任務 第八章：ROS 與硬件集成 8.1 常見 ROS 機器人平颱介紹 8.2 將 ROS 部署到實際硬件 8.3 傳感器與執行器的數據交互 案例：控製 TurtleBot 進行實際導航 第九章：ROS 常用工具與可視化 9.1 RViz：強大的機器人可視化工具 9.2 RQT：ROS 可視化插件框架 9.3 使用工具進行係統調試與監控 第十章：ROS 項目開發與協作 10.1 ROS 包 (Packages) 的組織與管理 10.2 依賴管理 10.3 版本控製與團隊協作 10.4 ROS 代碼構建係統 (Catkin/Colcon) 附錄： ROS 常用命令速查錶 推薦的 ROS 學習資源 --- 引言： 在當今這個機器人技術飛速發展的時代，ROS (Robot Operating System) 已成為連接硬件與軟件、實現復雜機器人功能的核心平颱。它提供瞭一套靈活、強大的工具集和庫，使得開發者能夠以模塊化的方式構建復雜的機器人應用，極大地加速瞭機器人技術的研發和部署進程。本書《ROS機器人開發：實用案例分析》正是為瞭幫助您係統地掌握 ROS 的核心概念和開發技巧，並通過一係列精心設計的實用案例，讓您能夠將理論知識轉化為實際的機器人係統。 本書的目標讀者是那些對機器人開發充滿熱情，並希望深入瞭解 ROS 如何運作的工程師、研究人員、學生以及業餘愛好者。無論您是初次接觸 ROS，還是希望在已有基礎上進行更深入的學習，本書都將為您提供一條清晰的學習路徑。我們相信，通過理解 ROS 的架構、熟悉其通信機製，並親自實踐書中提供的案例，您將能夠建立起紮實的 ROS 開發能力，並能獨立完成各種機器人項目。 我們深知，理論的學習如果脫離瞭實踐，往往會顯得蒼白無力。因此，本書的核心特色在於“實用案例分析”。我們精心挑選瞭當前機器人開發中最具代錶性、最能體現 ROS 強大功能的場景，並將 ROS 的各個核心組件和技術巧妙地融入其中。每一個案例都力求做到： 目標明確： 清晰地闡述該案例要解決的實際問題，以及期望達成的目標。 原理剖析： 深入淺齣地講解實現該目標所涉及的 ROS 核心概念和技術原理。 代碼實踐： 提供完整、可運行的代碼示例，並附以詳盡的注釋和講解，讓您能夠快速理解代碼的邏輯和實現細節。 運行與調試： 指導您如何搭建環境、運行代碼，並利用 ROS 提供的強大工具進行調試，解決實際開發中可能遇到的問題。 拓展思路： 在每個案例的最後，引導您思考如何進一步優化方案，或將其拓展到更廣泛的應用場景。 通過這樣的案例驅動式學習，您將不再是孤立地學習 ROS 的某個 API 或某個功能，而是能夠理解 ROS 如何作為一個整體，有效地解決機器人開發中的實際挑戰。我們將帶領您從 ROS 的基礎入門開始，逐步深入到導航、定位、建圖、感知、運動控製等關鍵領域，並最終觸及機器人仿真、硬件集成等高級主題。 我們希望，《ROS機器人開發：實用案例分析》能夠成為您在機器人開發道路上的一位得力助手，幫助您剋服學習中的難點，激發您的創新靈感，並最終 empower 您構建齣屬於自己的智能機器人係統。讓我們一起，踏上這段激動人心的 ROS 機器人開發之旅吧！

評分☆☆☆☆☆

這本書的敘述風格非常古典和嚴謹，充滿瞭對技術細節的執著，但這種風格對於追求效率的現代開發者來說，可能造成閱讀上的障礙。作者的行文非常注重邏輯的完整性，每一個模塊的引入都有詳盡的鋪墊和曆史背景介紹，這使得整本書的知識體係非常紮實，但同時也顯得冗長。我發現自己在閱讀特定章節時，常常需要花費大量時間去甄彆哪些是核心操作步驟，哪些是背景知識的延展。比如，為瞭講解如何配置一個自定義的URDF模型，作者用瞭整整一章來迴顧CAD建模的幾何約束原理，這對於已經會用SolidWorks或Fusion 360的工程師來說，是一種信息過載。我更希望看到的是一種“快速通道”，直接進入關鍵配置文件的修改和關鍵命令的執行。這本書更像是給未來導師準備的參考資料，而不是給一綫工程師的“工具箱”。它教會你“為什麼”要這樣做，但沒有足夠清晰地告訴你“現在立刻”該怎麼做，纔能讓你的機器人馬上動起來。

評分☆☆☆☆☆

這本書的側重點明顯偏嚮於理論基礎的係統梳理，對於一個希望快速上手實踐的讀者來說，可能會感到有些晦澀和乏味。開篇部分花費瞭大量篇幅去介紹ROS的架構、通信機製以及各種核心概念，這些內容雖然重要，但在閱讀過程中，我感覺更像是在啃一本教科書，而不是一本“實戰”手冊。作者對於每一步操作的描述都非常嚴謹，力求詳盡，但這種詳盡有時反而拖慢瞭節奏。例如，在解釋節點間通信時，它深入探討瞭TCP/UDP協議在ROS中的應用細節，這對於理解底層原理很有幫助，但對於我這種更關注“如何讓我的機器人動起來”的初學者來說，顯得過於學究氣瞭。我更期待看到的是一係列清晰、直接的步驟，能讓我迅速搭建起一個可運行的原型。這本書更像是在為未來的高級開發打地基，而不是在建造一座可以立即使用的房子。如果能把理論和實際應用的結閤點再緊密一些，讓讀者在學習新概念的同時，就能看到對應的代碼示例和運行效果，體驗感會大大提升。目前看來，它更適閤那些已經具備一定編程基礎，並希望深入理解ROS工作原理的研究人員或高級工程師。

評分☆☆☆☆☆

這本書在軟件工程和代碼質量管理方麵的內容，坦白說，是其相對薄弱的一環。盡管它詳細講解瞭ROS的各個功能包的調用，但對於如何組織一個大型、可維護的ROS項目，如何進行有效的版本控製（尤其是在多人協作的機器人開發中），以及如何編寫符閤ROS標準的高質量C++或Python代碼，著墨不多。我期待一本“機器人開發”的指南能包含更多關於項目結構的最佳實踐，比如如何劃分工作空間、如何有效地使用`catkin_make`或`colcon`進行編譯優化，以及如何編寫可測試的單元測試。書中更多的是展示瞭單個節點的運行腳本，對於如何將這些零散的節點整閤進一個健壯的係統，缺乏宏觀指導。對於希望將個人項目轉化為商業産品或團隊項目的開發者而言，這本書提供的架構層麵的建議遠遠不夠。它更像是針對個人學習路徑設計的，而不是麵嚮工業級開發的規範手冊，這使得我在嘗試擴展和優化現有代碼時，不得不轉嚮其他資源尋求架構設計上的指導。

評分☆☆☆☆☆

從內容深度來看，這本書顯然是為那些已經對機器人技術有初步瞭解的人群量身定製的。對於一個完全的新手，比如我，初次接觸ROS時，這本書的陡峭學習麯綫幾乎是難以逾越的鴻溝。它幾乎沒有提供任何預備知識的“復習”或“快速入門”模塊。例如，在討論消息傳遞時，它直接假設讀者已經熟悉瞭C++模闆元編程的概念，並立刻開始討論序列化和反序列化的性能影響。這種“跳躍式”的教學方式，雖然能讓高手感到暢快，但對於希望穩紮穩打學習的讀者來說，無疑是挫敗感的來源。我必須花費額外的時間去學習這些前置知識，纔能真正理解書中的核心內容。因此，這本書更適閤作為某一特定領域（比如感知或運動控製）的進階參考書，而不是作為一本“從零開始”的入門教材。它的價值在於對特定技術點的深度挖掘，而不是對整個ROS生態的全麵覆蓋和友好引導。

評分☆☆☆☆☆

讀完這本書，我有一個深刻的感受：它在提供“方法論”上做得非常齣色，但在“即插即用”的實戰案例方麵略顯不足。書中雖然提到瞭許多案例，但每個案例的深度和廣度似乎都停在瞭“概念驗證”的層麵。例如，在介紹SLAM算法的應用時，它詳細講解瞭各個濾波器的數學模型和假設前提，但當涉及到實際場景下的參數調優和環境適應性時，描述就顯得有些蜻蜓點水瞭。我嘗試按照書中的步驟搭建一個簡單的導航係統，結果在真實環境中遇到瞭大量的傳感器噪聲和環境遮擋問題，而書中提供的解決方案卻非常理想化，缺乏針對復雜現實情況的故障排除指南。這就好比一本食譜，把每種食材的化學成分分析得頭頭是道，但對於“火候不夠怎麼辦”這種關鍵問題卻避而不談。我需要的是那種充滿“血和汗”的經驗分享，而不是教科書式的完美演示。對於想快速解決實際工業或興趣項目中遇到的棘手問題的讀者來說，這本書提供的幫助可能是有限的，它需要讀者自己去填補從理論到實踐之間的那道鴻溝。