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龚仲华，龚晓雯 著

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• ABB机器人
• 工业机器人
• 机器人编程
• 自动化
• 编程入门
• 机器人应用
• 工业控制
• S7-300/400
• PLC
• 机器人系统

出版社： 人民邮电出版社

ISBN：9787115479969

版次：01

商品编码：12360860

包装：平装

开本：16开

出版时间：2018-05-01

页数：374

正文语种：中文

编辑推荐

1. 主要特点
① 面向热点、选材典型。工业机器人是当前的热点，ABB公司是全球早期生产工业机器人和知名的生产企业，其产品在国内市场的销量较大。ABB机器人程序所采用的RAPID编程语言，是当前所有工业机器人编程语言中结构复杂、功能强大、指令丰富的编程语言，同时，它也是使用者难阅读、理解、使用、掌握的编程语言。本书将针对此进行详尽专业的说明，以弥补当前书籍市场的不足，使得相关从业人员能够真正掌握RAPID编程技术。
② 内容丰富、实用性强。本书将紧紧回绕机器人应用这一主题，从RAPID模块、程序的结构和格式等知识入手，针对机器人移动、输入/输出控制、程序运行控制等基本程序及系统设定监控、通信等高级编程的要求，依次对编程指令、函数命令、表达式、程序数据、变量、参数等内容进行统一分类、归纳、整理和循序渐进、详尽专业的全新解释；并提供搬运、码垛、点焊、弧焊、涂装5大类典型应用的程序实例。本书可以指导各类人员全面掌握ABB机器人的编程技术，并力争成为迄今ABB工业机器人编程技术完整的指导文献和工业机器人使用、维修人员和高等学校师生的杰出参考书。
③ 思路清晰、特色鲜明。在内容上，本书将从RAPID应用程序结构、各类模块及程序格式的说明入手；依次对RAPID语言的所有指令、函数、表达式及程序数据、变量、参数等进行详细阐述。在编写上，将根据机器人移动、输入/输出控制、程序运行控制、系统设定监控、通信等实际要求，对指令、函数、表达式、程序数据、变量、参数等进行统一分类、归纳和整理。在此基础上，再提供搬运、码垛、点焊、弧焊、涂装五大类工业机器人典型应用的完整程序实例，并对其进行系统、完整的说明。全书无论内容、编写格式均为同类书籍初次采用，彰显了本书的主题和特色。

2. 作者特色
本书作者是国家科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级高级工程师、二级教授；中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员。曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先进国家进行长时间的技术培训和学习，对国内外先进技术和产品较为熟悉。作者所在的单位是高等职业教育《工业机器人》专业国家资源库建设主持单位，作者是工业机器人国家资源库建设专家组成员，对工业机器人技术稍有研究，相关资源较为丰富。
作者已公开出版专著23部，高校规划教材10部；发表论文60余篇；是机械工业出版社建社60周年电工电子

内容简介

本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等基础知识；全面、系统地阐述ABB工业机器人的RAPID编程语言和应用程序的设计方法。
全书从工业机器人的实际编程要求出发，循序渐进地介绍了RAPID应用程序主模块、主程序、子程序、功能程序、中断程序等程序模块的结构和格式，程序数据、表达式、运算指令、函数命令的编程格式与要求；对机器人移动控制、输入/输出控制、程序运行控制指令、通信控制及其他应用指令的功能、编程格式、程序数据要求、编程实例等内容，进行了统一的分类和归纳；对与指令相关的函数命令及程序数据，进行了详尽和专业的解释；最后，提供了完整的搬运、弧焊机器人应用程序实例。
本书内容全面、系统，选材典型、使用，技术先进、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是ABB工业机器人编程技术较完整的指导文献，是工业机器人使用、维修人员及高等院校师生的杰出参考书。

作者简介

龚仲华，教授级高级工程师、二级教授。国家科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，江苏省杰出科技开发人才，江苏省333工程第二层次培养对象，江苏省杰出共产党员；江苏省品牌专业负责人，江苏省杰出教学团队带头人，江苏省及国家精品课程负责人，国家教学资源库建设课程负责人。 历任常州机床总厂车间主任、设计科科长、副总工程师；常州工学院机械系副主任、机电研究所副所长、机电工程学院副院长，河海大学兼职教授；常州现代设计与制造中心主任、中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员；中国机械工业教育协会高等学校机电类学科教学委员会委员。 曾经获得国家技术开发杰出成果奖，省人民政府科技进步二/三等奖；江苏省教学成果二等奖，全国教学设计三等奖等多项科技、教学成果奖。 多次赴美国、德国、日本、瑞士、法国、意大利、匈牙利、比利时、荷兰、卢森堡等国家进行技术培训、学习。已在中文核心期刊发表论文60余篇；主编、编著本科、高职国家规划教材9部；出版技术专著20部；获发明、实用新型专利多项。

目录

第 1章 工业机器人概述
1．1 机器人的产生与发展
1．1．1 机器人的产生与定义
1．1．2 机器人的发展与分类
1．2 机器人产品概况
1．2．1 工业机器人
1．2．2 服务机器人
1．3 工业机器人及其应用
1．3．1 技术发展简史
1．3．2 主要产品与应用
1．4 工业机器人的组成与特点
1．4．1 工业机器人的组成
1．4．2 工业机器人的特点
1．5 工业机器人的结构与性能
1．5．1 工业机器人的结构
1．5．2 工业机器人的性能

第 2章 RAPID编程基础
2．1 RAPID程序与管理
2．1．1 机器人程序与编程
2．1．2 RAPID模块格式
2．1．3 主模块与主程序
2．1．4 普通程序的调用
2．2 RAPID程序结构与分类
2．2．1 程序声明与程序参数
2．2．2 程序分类与程序结构
2．3 程序数据分类及定义
2．3．1 程序数据分类
2．3．2 程序数据定义
2．4 表达式、运算指令及函数
2．4．1 表达式及运算指令编程
2．4．2 函数运算命令编程
2．4．3 数据转换函数命令编程

第3章 基本移动指令编程
3．1 机器人坐标系
3．1．1 机械单元与运动轴
3．1．2 机器人坐标系
3．2 姿态及定义
3．2．1 机器人与工具姿态
3．2．2 机器人姿态与定义
3．2．3工具姿态与定义
3．2．4工具与工件数据定义
3．3 移动要素及定义
3．3．1 目标位置与定义
3．3．2 到位区间与定义
3．3．3 移动速度与定义
3．4 基本移动指令编程
3．4．1 指令格式与说明
3．4．2 定位指令与编程
3．4．3 插补指令与编程
3．4．4 可调用程序插补指令编程
3．5 运动控制指令与编程
3．5．1 速度控制指令
3．5．2 加速度控制指令
3．5．3 姿态控制指令
3．6 程序点调整指令及编程
3．6．1程序偏移与设定指令
3．6．2程序偏移与坐标变换函数
3．6．3程序点偏置与镜像函数
3．7 数据读入与转换命令编程
3．7．1移动数据读入函数
3．7．2移动数据转换函数

第4章 输入/输出指令编程
4．1 I/O配置与检测指令编程
4．1．1 I/O信号及连接
4．1．2 I/O配置指令
4．1．3 I/O检测函数与指令
4．2 I/O读写指令与函数编程
4．2．1 I/O状态读入函数
4．2．2 DO/AO输出指令
4．2．3 I/O读写等待指令
4．3 控制点输出指令编程
4．3．1 I/O控制点与设定
4．3．2 移动目标点输出指令
4．3．3 输出控制点设定
4．3．4 控制点输出指令
4．4 其他I/O控制指令编程
4．4．1特殊模拟量输出指令
4．4．2控制点I/O中断指令
4．4．3输出状态保存指令
4．4．4 DI监控点搜索指令

第5章 程序控制指令编程
5．1 程序控制指令及编程
5．1．1 程序等待指令
5．1．2 程序停止指令
5．1．3 程序跳转与指针复位指令
5．2 程序中断指令及编程
5．2．1 程序中断监控指令
5．2．2 I/O中断设定指令
5．2．3 状态中断设定指令
5．3 错误处理指令及编程
5．3．1 错误中断及设定指令
5．3．2 故障履历创建指令
5．3．3 故障重试与重启移动指令
5．4 轨迹存储及记录指令与编程
5．4．1轨迹存储与恢复指令
5．4．2轨迹记录指令与函数
5．4．3执行时间记录指令与函数
5．5协同作业指令与编程
5．5．1 协同作业指令与功能
5．5．2 协同作业程序编制

第6章 通信指令编程
6．1 示教器通信指令及编程
6．1．1示教器连接及显示指令与函数
6．1．2 示教器基本对话指令
6．1．3 用户对话框设定指令与函数
6．2 串行通信指令及编程
6．2．1串行接口控制指令
6．2．2串行数据输出指令
6．2．3数据读入指令与函数
6．3 网络通信指令及编程
6．3．1 DeviceNet通信指令与函数
6．3．2 套接字通信指令与函数
6．3．3 消息队列通信指令与函数
6．4 文件管理指令与编程
6．4．1 文件管理指令与函数
6．4．2 程序文件加载及保存指令
6．4．3 文本表格安装与读写

第7章 其他指令编程
7．1 运动保护指令与编程
7．1．1 运动保护的基本形式
7．1．2 运动监控区设定指令
7．1．3 运动监控功能设定指令
7．1．4 负载设定和碰撞检测指令
7．2 程序数据及系统参数设定
7．2．1 负载自动测定指令与函数
7．2．2 工具坐标系测定指令
7．2．3 回转轴用户坐标系测算函数
7．2．4 系统参数设定及数据检索指令
7．3 伺服设定调整指令与编程
7．3．1伺服设定指令
7．3．2伺服调整指令
7．3．3 伺服参数测试指令与函数
7．4 特殊轴控制指令与编程
7．4．1 独立轴控制指令
7．4．2伺服焊钳设定指令
7．4．3伺服焊钳监控指令与函数
7．5 智能机器人控制指令与编程
7．5．1 智能传感器通信指令
7．5．2 机器人同步跟踪指令
7．5．3 机器人EGM运动控制指令
7．5．4其他智能机器人控制指令

第8章 工业机器人应用程序实例
8．1机搬运器人程序实例
8．1．1机器人搬运系统
8．1．2 应用程序设计要求
8．1．3 程序设计思路
8．1．4 应用程序示例
8．2 弧焊机器人程序实例
8．2．1 机器人弧焊系统
8．2．2 应用程序设计要求
8．2．3 程序设计思路
8．2．4 应用程序示例

附录A RAPID指令索引表
附录B RAPID函数命令索引表
附录C RAPID程序数据索引表
附录D 系统预定义错误索引表

《自动化生产线设计与优化》 内容简介 本书是一部集理论、实践与前瞻性于一体的自动化生产线设计与优化专著。在当前全球制造业迈向智能化的浪潮中，高效、柔性、可靠的生产线是企业核心竞争力的关键。本书系统地梳理了自动化生产线从概念提出、规划设计、实施部署到持续优化的全生命周期过程，旨在为广大工程师、技术人员、管理者以及相关专业学生提供一份详实且可操作的实践指南。 第一部分：自动化生产线基础理论与规划 本部分深入剖析了自动化生产线的核心概念、发展历程及其在不同行业中的应用现状。我们首先定义了“自动化生产线”的内涵，区分了不同层级的自动化程度，并探讨了其带来的经济效益、生产效率提升以及质量稳定性增强等关键优势。 接着，本书将重点阐述生产线规划的科学方法。这包括： 市场需求分析与产品生命周期考量： 如何基于市场趋势、客户订单波动和产品更新换代周期来确定生产线的规模、产能以及柔性需求。我们将介绍需求预测模型、订单结构分析等工具。 工艺流程分析与优化： 对产品的制造工艺进行深度剖析，识别瓶颈工序，优化工序流程，减少不必要的搬运和等待，为自动化设计奠定坚实基础。内容将涵盖价值流图（VSM）、工艺路径分析等方法。 资源配置与要素评估： 详细阐述在生产线设计中需要考虑的各项资源，包括人力、设备、物料、能源、空间等，并提供评估和选择最优配置的策略。 自动化技术选型原则： 并非所有工序都适合自动化。本书将指导读者如何根据工序特性、精度要求、生产批量、成本预算等因素，科学选择合适的自动化技术，如机床自动化、装配自动化、检测自动化、搬运自动化等。这里将探讨各种自动化执行机构、传感器、控制系统的特点与适用范围。 安全与环境设计理念： 强调自动化生产线设计必须将安全生产和环境保护置于首位。介绍相关的安全标准、风险评估方法以及绿色制造原则在生产线设计中的应用。 第二部分：自动化生产线核心系统设计与集成 本部分是本书的重点，将系统性地介绍构成自动化生产线的各个核心子系统及其集成技术。 设备自动化设计： 工序自动化设备： 深入讲解数控机床、加工中心、特种加工设备、自动化焊接/切割设备、自动化装配设备（如螺钉拧紧、点胶、插件等）、自动化检测设备（如视觉检测、尺寸测量、性能测试等）的设计原理、功能模块及选型要点。 搬运与输送系统： 详细介绍各种工业输送带、链式输送机、辊筒输送机、AGV（自动导引车）、RGV（轨道式自动导引车）、机器人搬运系统（如码垛机器人、搬运机器人）等的设计考量、系统布局、控制策略与协同工作方式。 仓储自动化： 涉及自动化立体仓库（AS/RS）、自动货架、穿梭车等的设计与生产线集成。 控制系统设计与集成： PLC（可编程逻辑控制器）系统： 讲解PLC在自动化生产线中的作用、硬件选型、程序开发（梯形图、指令表、结构化文本等）、I/O配置、通信协议（如Modbus、EtherNet/IP、Profibus等）以及常见故障排除。 HMI（人机界面）设计： 探讨HMI在操作监控、参数设置、报警显示、数据记录等方面的功能，以及用户友好界面的设计原则。 SCADA（监控与数据采集）系统： 介绍SCADA系统如何实现对整个生产线的实时监控、数据采集、过程分析与远程控制。 MES（制造执行系统）集成： 阐述MES系统在生产调度、物料跟踪、质量管理、设备管理、生产数据分析等方面的作用，以及如何与自动化控制系统无缝集成，实现信息流与物流的统一。 工业网络与通信： 重点介绍工业以太网、现场总线等在自动化生产线中的应用，确保各设备间的实时、可靠通信。 机器人技术在生产线中的应用： 工业机器人的类型与选型： 详细介绍多关节机器人、SCARA机器人、Delta机器人、协作机器人等不同类型机器人的特点、适用场景及选型依据。 机器人工作站设计： 讲解机器人末端执行器（EOAT）的设计、安全防护设计、与周边设备的协调配合。 离线编程与仿真： 介绍如何利用仿真软件进行机器人动作规划、路径优化、干涉检查，提高部署效率。 机器视觉集成： 探讨机器视觉系统与机器人的结合，实现高精度定位、抓取、引导、检测等任务。 柔性制造与模块化设计： 强调在设计中引入柔性理念，使生产线能够快速适应产品变化和生产批量调整。介绍模块化设计、快速换线（SMED）技术以及可重构生产线的设计方法。 第三部分：生产线实施、调试与优化 本部分关注自动化生产线的落地过程及其持续改进。 项目管理与实施流程： 介绍自动化生产线项目的全过程管理，包括需求确认、设计评审、设备采购、安装调试、人员培训、验收交付等关键环节。 安装、接线与布线规范： 提供详细的设备安装、电气连接、气动/液压管路铺设的规范与注意事项，确保系统稳定运行。 系统调试与集成测试： 阐述单机调试、联动调试、系统集成测试的方法与步骤，以及如何进行故障排查。 生产线运行监控与性能评估： 介绍如何建立有效的监控指标（KPIs），如OEE（整体设备效率）、生产节拍、合格率、停机时间等，并进行持续的性能评估。 故障诊断与维护策略： 讲解常见的设备故障、控制系统故障及其诊断方法，并提供预防性维护、预测性维护的策略。 生产线优化与升级： 数据驱动的优化： 如何利用生产过程中采集的海量数据，通过统计分析、人工智能算法等手段，发现潜在的优化机会，改进生产效率、降低成本、提升质量。 再配置与升级： 针对市场变化或技术进步，如何对现有生产线进行再配置或升级改造，以适应新的生产需求。 数字化转型与智能制造： 探讨自动化生产线如何进一步融入数字化车间、智能工厂的整体构架，实现生产过程的智能化、透明化和自主化。 人员培训与技能提升： 强调操作、维护人员的培训对于自动化生产线成功运行的重要性，以及如何建立持续的学习与技能提升机制。 本书特色： 系统全面： 涵盖自动化生产线从规划到优化的全过程，内容翔实，结构清晰。 理论与实践并重： 既有深入的理论阐述，又有丰富的案例分析和实践指导。 技术前沿： 关注机器人、机器视觉、物联网、大数据等新兴技术在自动化生产线中的应用。 注重细节： 对设备选型、系统集成、调试维护等关键环节提供了具体的操作建议。 面向读者广泛： 适用于各类工业领域的工程师、技术管理者、项目负责人及高等院校相关专业师生。 本书的出版，旨在为推动中国制造业的智能化转型贡献一份力量，帮助企业构建更高效、更灵活、更具竞争力的自动化生产体系，在日益激烈的全球市场中赢得先机。

评分☆☆☆☆☆

这本书《ABB工业机器人编程全集》真是让我眼前一亮，它承诺提供一个完整的ABB机器人编程解决方案。我一直对ABB机器人的高级应用和定制化开发很感兴趣，特别是如何通过编程实现更复杂的功能，比如视觉引导、力控抓取以及与其他自动化设备的协同工作。我希望书中能够深入探讨RAPID语言的函数库，以及如何利用API接口实现与外部系统的集成，比如PLC、SCADA系统等。我特别期待书中关于ABB机器人与其他品牌设备（如传感器、PLC、AGV等）的集成和通信方式的详细介绍，这对于构建一个完整的自动化生产线至关重要。此外，书中关于多机器人协作和协同控制的章节，也是我非常看好的部分。随着工业自动化水平的不断提高，多机器人协同作业越来越普遍，掌握相关的编程技术能够为我们带来更大的生产效率提升。我希望这本书能提供一些关于如何规划和实现多机器人协调动作的策略和案例，比如路径规划、冲突检测和同步控制。

评分☆☆☆☆☆

《ABB工业机器人编程全集》这本书，说实话，拿到手的时候我简直欣喜若狂。我是一名在自动化一线摸爬滚打多年的老兵，这些年接触过各种品牌的机器人，但ABB的编程方式一直让我觉得有点“神秘”。虽然市面上也有不少零散的技术资料，但总是零零碎碎，不成体系。这本书的出现，就像是为我打开了一扇通往ABB机器人编程世界的大门。我特别期待里面关于ABB特有的RAPID语言的深入讲解，尤其是那些高级指令和函数，我希望能够找到一些我之前在实践中遇到的棘手问题的解决方案。还有，书中关于机器人运动控制策略的详细分析，比如直线、圆弧插补的精确控制，以及各种路径规划的优化技巧，这些都是直接关系到生产效率的关键。我希望这本书能提供一些具体的案例分析，让我能直观地理解这些理论是如何应用于实际生产中的。而且，我一直对ABB机器人的离线编程软件RobotStudio很感兴趣，希望书中能有关于RobotStudio的详细使用教程，包括模型导入、仿真调试、碰撞检测等等，这样我就可以在电脑上提前完成大部分编程工作，大大缩短现场调试时间。这本书的厚度也让我对内容量充满了信心，感觉里面应该包含了许多宝贵的实战经验和行业洞察。

评分☆☆☆☆☆

对于我这样一个长期从事ABB机器人应用开发的人来说，《ABB工业机器人编程全集》这本书的标题就足以吸引我。我一直致力于探索ABB机器人在不同行业的创新应用，并寻求更高效、更智能的编程方法。我特别关注书中是否有关于ABB机器人特定行业解决方案的深度剖析，例如汽车制造、电子装配、食品包装等领域的经典应用案例。我希望书中能够提供一些针对这些行业的通用编程框架或模板，以及如何根据具体需求进行二次开发的指导。此外，我对书中关于ABB机器人与其他先进技术，如人工智能、机器学习在机器人编程中的应用，是否有所提及也充满了好奇。例如，如何利用AI算法优化机器人路径规划，或者如何通过机器学习提升机器人的识别和抓取能力。我更希望这本书能分享一些行业内的最佳实践和前沿技术趋势，帮助我不断提升自己的技术水平，并在未来的机器人应用开发中取得更大的突破。

评分☆☆☆☆☆

最近我入手了一本《ABB工业机器人编程全集》，对于我这样刚踏入工业机器人领域的新手来说，这本书简直是救星！我之前看的一些资料，要么过于理论化，要么太过于基础，根本无法满足实际操作的需求。我最看重的是书中关于ABB机器人系统架构和基础指令的清晰介绍，希望能够帮助我建立起对ABB机器人编程的整体认知。特别是关于坐标系的概念，包括世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系等，我希望这本书能用通俗易懂的方式讲清楚，并且提供一些实际操作的演示，让我能够迅速掌握这些核心概念。另外，书中关于安全编程的章节也引起了我的注意，毕竟安全是工业生产的首要保障。我希望能从中学习到ABB机器人的安全区域设置、急停指令的应用、以及一些常见的安全隐患的规避方法。对于初学者来说，能够快速上手，并且编写出安全可靠的程序是至关重要的。这本书的排版和图示是否清晰，也是我非常关注的，毕竟好的阅读体验能大大提高学习效率。我对书中能否包含一些简单的应用案例，比如搬运、码垛等基础任务的编程流程，感到非常期待。

评分☆☆☆☆☆

拿到《ABB工业机器人编程全集》这本书，我最期待的部分就是关于ABB机器人系统参数配置和故障排除的详细指南。作为一名负责维护和操作ABB机器人的技术人员，我深知系统参数的正确设置对于机器人稳定运行的重要性，也深知一旦出现故障，快速准确地定位和解决问题是多么的关键。我希望这本书能够详细介绍各种系统参数的含义和调整方法，比如TCP（工具中心点）的标定、各种运动参数的优化，以及如何根据不同的应用场景进行配置。同时，对于常见的机器人故障，比如伺服报警、通信错误、程序运行异常等，我希望书中能提供清晰的诊断流程和修复建议，最好能结合实际的故障案例进行讲解，这样我就可以在遇到类似问题时，能够快速找到参考，减少停机时间。此外，书中关于ABB机器人电气和机械系统的基本维护保养知识，比如日常检查、润滑保养、易损件的更换等，也是我非常感兴趣的内容。我希望这本书能成为我们车间技术人员的“宝典”，帮助我们提升机器人的维护水平和故障处理能力。