ROS機器人程序設計 下載 mobi epub pdf 電子書 2025

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Aaron Martinez，Enrique Fernández 著，劉品傑 譯

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 機器人程序設計
• 機器人開發
• Linux
• C++
• Python
• SLAM
• 路徑規劃
• 傳感器
• 控製係統

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111473961

版次：1

商品編碼：11557934

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： 電子與嵌入式係統設計叢書

開本：16開

齣版時間：2014-10-01

用紙：膠版紙

頁數：312

編輯推薦

　　國內首本引進ROS機器人程序設計的譯著，讓你全麵瞭解 ROS係統的各種工具。
　　提供瞭各種實際的示例代碼供讀者學習和理解ROS的軟件框架。
　　本書可以幫助讀者從對ROS一無所知到能夠通過ROS係統完成小型機器人係統的開發和編程工作。

內容簡介

　　國內首本引進ROS機器人程序設計的譯著，讓你全麵瞭解 ROS係統的各種工具。

　　提供瞭各種實際的示例代碼供讀者學習和理解ROS的軟件框架。

　　本書可以幫助讀者從對ROS一無所知到能夠通過ROS係統完成小型機器人係統的開發和編程工作。

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作者簡介

　　無論是業餘愛好者還是專業的機器人開發人員，在開始進行機器人係統及程序設計時，首先要麵對的問題都是最基本的驅動機器人的輪子的設計。ROS通過軟件代碼復用集成瞭眾多已經開發完成的功能組件。而本書就是專門幫助讀者從對ROS一無所知到能夠通過ROS係統完成小型機器人係統的開發和編程工作的。

　　本書提供瞭各種實際的示例代碼供讀者學習和理解ROS的軟件框架。你可以在仿真環境中自行構建機器人相應的功能程序，並在ROS社區中分享你的學習心得和知識。

　　讀者對象

　　本書主要針對希望學習機器人製作和設計，尤其是想要設計自己的機器人、真正熱愛機器人的愛好者。本書將會為你提供讓你的機器人可維護可升級，並且能夠相互分享的途徑。為瞭能夠更好地學習本書的內容，你具備一定的C++程序設計背景以及GNU/Linux係統和計算機科學知識。而你並不需要對ROS有任何瞭解，因為本書正是要介紹這些基本知識和技能。還有你能夠瞭解一定的版本控製係統的知識，如SVN或GIT。在本書中會經常使用它們。

　　
本書內容：ROS係統的完整安裝；創建ROS功能包和功能包集，學習實時地運行和調試功能包；創建、操作和調試ROS節點；設計自定義的3D機器人模型，並在Gazebo虛擬環境中進行仿真；機器人使用攝像頭獲取視頻信息，完成攝像頭標定和基本的機器視覺任務；在機器人上集成和使用激光雷達、Arduino和Kinect傳感器；創建並配置導航功能包集；在ROS社區分享你的學習心得和知識。

精彩書評

　　Aaron Martinez是一個計算機工程師、企業傢和數字化製造專傢。他碩士畢業於拉斯帕爾馬斯大學的IUCTC（科學與網絡技術研究所）。之後，參與過拉斯帕爾馬斯大學AVORA項目。在這個項目中，他負責設計AUV （自主式水下機器人），並在意大利參加瞭歐洲學生自主式水下挑戰（SAUC-E）。

　　Enrique Fernández是一名計算機工程師和機器人專傢。他碩士畢業於拉斯帕爾馬斯大學智能係統與計算工程學院。在2012年參加瞭歐洲學生自主式水下挑戰（SAUC-E），並作為閤作者參加瞭2013年的比賽。 2012年，他因開發水下雲颱視覺係統而獲奬。現在，他是Pal-Robotics實驗室的SLAM工程師。Enrique在博士學習期間發錶瞭數篇學術論文和專著。其中，有兩篇論文在2011年被國際機器人與自動化會議（ICRA 2011）所收錄。

　　劉品傑，碩士，技術方嚮工業為自動化控製、DCS/PLC/SCADA係統研發、機器人技術等。先後參與過國産化核電站DCS控製係統研發、國産化油氣管道大型SCADA係統研發。曆任係統開發工程師、産品經理、項目經理。

目錄

譯者序
前　言
第1章　ROS係統入門 1
1.1　使用軟件源安裝ROS Electric 3
1.1.1　添加軟件源到sources.list文件中 4
1.1.2　設置密碼 4
1.1.3　安裝 4
1.1.4　環境配置 5
1.2　使用軟件源安裝ROS Fuerte 6
1.2.1　配置Ubuntu軟件源 6
1.2.2　配置source.list文件 6
1.2.3　設置密碼 7
1.2.4　安裝 7
1.2.5　環境配置 8
1.2.6　獨立工具 9
1.3　如何安裝VirtualBox和Ubuntu 9
1.3.1　下載VirtualBox 9
1.3.2　創建虛擬機 10
1.4　本章小結 12
第2章　ROS係統架構及示例 13
2.1　理解ROS文件係統級 13
2.1.1　功能包 14
2.1.2　功能包集 16
2.1.3　消息類型 16
2.1.4　服務類型 17
2.2　理解ROS計算圖級 18
2.2.1　節點 19
2.2.2　主題 20
2.2.3　服務 21
2.2.4　消息 22
2.2.5　消息記錄包 22
2.2.6　節點管理器 22
2.2.7　參數服務器 22
2.3　理解ROS開源社區級 23
2.4　ROS係統試用練習 23
2.4.1　ROS文件係統導覽 24
2.4.2　創建工作空間 24
2.4.3　創建ROS功能包 25
2.4.4　編譯ROS功能包 26
2.4.5　使用ROS節點 26
2.4.6　使用主題與節點交互 28
2.4.7　學習如何使用服務 31
2.4.8　使用參數服務器 33
2.4.9　創建節點 34
2.4.10　編譯節點 36
2.4.11　創建msg和srv文件 37
2.4.12　使用新建的srv和msg文件 38
2.5　本章小結 42
第3章　調試和可視化 43
3.1　調試ROS節點 44
3.1.1　使用GDB調試器調試ROS節點 45
3.1.2　ROS節點啓動時調用GDB調試器 46
3.1.3　設置ROS節點core文件轉存 47
3.2　調試信息 47
3.2.1　輸齣調試信息 47
3.2.2　設置調試信息級彆 48
3.2.3　為特定節點配置調試信息級彆 48
3.2.4　信息命名 50
3.2.5　條件顯示信息與過濾信息 50
3.2.6　信息的更多功能——單次顯示、可調、組閤 51
3.2.7　使用rosconsole和rxconsole在運行時修改調試級彆 52
3.3　監視係統狀態 56
3.3.1　節點、主題與服務列錶 56
3.3.2　使用rxgraph在綫監視節點狀態圖 56
3.4　當奇怪的事情發生——使用roswtf 58
3.5　畫標量數據圖 58
3.5.1　用rxplot畫齣時間趨勢麯綫 59
3.5.2　另一個畫圖工具rxtools 60
3.6　圖像可視化 61
3.6.1　顯示單一圖片 61
3.6.2　FireWire接口攝像頭 62
3.6.3　使用雙目立體視覺 63
3.7　3D可視化 64
3.7.1　使用rviz在3D世界中實現數據可視化 64
3.7.2　主題與坐標係的關係 66
3.7.3　可視化坐標變換 67
3.8　保存與迴放數據 68
3.8.1　什麼是消息記錄包文件 69
3.8.2　使用rosbag在包文件中記錄數據 69
3.8.3　迴放消息記錄文件 70
3.8.4　使用rxbag檢查消息記錄包的主題和消息 71
3.9　rqt插件與rx應用 72
3.10　本章小結 73
第4章　在ROS下使用傳感器和執行機構 74
4.1　使用遊戲杆或遊戲手柄 74
4.1.1　joy_node如何發送遊戲杆動作消息 75
4.1.2　使用遊戲杆數據在turtlesim中移動海龜 76
4.2　使用激光雷達——Hokuyo URG-04lx 79
4.2.1　瞭解激光雷達如何在 ROS 中發送數據 80
4.2.2　訪問和修改激光雷達數據 82
4.3　使用Kinect傳感器查看3D環境 84
4.3.1　如何發送和查看Kinect數據 85
4.3.2　創建和使用Kinect示例 86
4.4　使用伺服電動機——Dynamixel 88
4.4.1　Dynamixel如何發送和接收運動命令 89
4.4.2　創建和使用伺服電動機示例 90
4.5　使用Arduino添加更多的傳感器和執行機構 91
4.6　使用慣性測量模組——Xsens MTi 94
4.6.1　Xsens如何在ROS中發送數據 95
4.6.2　創建和使用Xsens示例 96
4.7　使用低成本慣性測量模組IMU-10自由度 98
4.7.1　下載加速度傳感器庫 99
4.7.2　Arduino Nano和10自由度傳感器編程 99
4.7.3　創建ROS節點並使用10自由度傳感器數據 101
4.8　本章小結 103
第5章　3D建模與仿真 104
5.1　自定義機器人在ROS中的3D模型 104
5.2　創建第一個URDF文件 104
5.2.1　解釋文件格式 106
5.2.2　在rviz裏查看3D模型 107
5.2.3　加載圖形到機器人模型 109
5.2.4　使機器人模型運動 109
5.2.5　物理和碰撞屬性 110
5.3　xacro——一個寫機器人模型的更好方法 111
5.3.1　使用常量 111
5.3.2　使用數學方法 112
5.3.3　使用宏 112
5.3.4　使用代碼移動機器人 112
5.3.5　使用SketchUp進行3D建模 116
5.4　在ROS中仿真 117
5.4.1　在Gazebo中使用URDF3D模型 117
5.4.2　在Gazebo中添加傳感器 120
5.4.3　在Gazebo中加載和使用地圖 121
5.4.4　在Gazebo中移動機器人 123
5.5　本章小結 125
第6章　機器視覺 126
6.1　連接和運行攝像頭 128
6.1.1　FireWire IEEE1394 攝像頭 128
6.1.2　USB攝像頭 132
6.2　使用OpenCV製作USB攝像頭驅動程序 133
6.2.1　創建 USB 攝像頭驅動功能包 134
6.2.2　使用ImageTransport API發布攝像頭幀 135
6.2.3　使用 cv_bridge 進行OpenCV 和 ROS 圖像處理 138
6.2.4　使用ImageTransport 發布圖像 139
6.2.5　在ROS中使用OpenCV 139
6.2.6　顯示攝像頭輸入的圖像 140
6.3　如何標定攝像頭 140
6.4　ROS 圖像管道 147
6.5　對於計算機視覺任務有用的 ROS功能包 152
6.6　使用viso2執行視覺測距 153
6.6.1　攝像頭位姿標定 154
6.6.2　運行 viso2 在綫演示 156
6.6.3　使用低成本雙目攝像頭運行 viso2 158
6.7　本章小結 159
第7章　導航功能包集入門 160
7.1　ROS導航功能包集 160
7.2　創建轉換 161
7.2.1　創建廣播機構 162
7.2.2　創建偵聽器 162
7.2.3　查看坐標變換樹 164
7.3　發布傳感器信息 165
7.4　發布裏程數據 168
7.4.1　Gazebo如何獲取裏程數據 169
7.4.2　創建自定義裏程數據 171
7.5　創建基礎控製器 175
7.5.1　使用Gazebo 創建裏程數據 176
7.5.2　創建基礎控製器 178
7.6　使用ROS創建地圖 180
7.6.1　使用map_server保存地圖 181
7.6.2　使用map_server加載地圖 182
7.7　本章小結 183
第8章　導航功能包集進階 184
8.1　創建功能包 184
8.2　創建機器人配置 184
8.3　配置全局和局部代價地圖 187
8.3.1　基本參數的配置 187
8.3.2　全局代價地圖的配置 188
8.3.3　局部代價地圖的配置 189
8.4　基本局部規劃器配置 189
8.5　為導航功能包集創建啓動文件 190
8.6　為導航功能包集設置rviz 191
8.6.1　2D位姿估計 191
8.6.2　2D導航目標 192
8.6.3　靜態地圖 193
8.6.4　點雲 193
8.6.5　機器人立足點 193
8.6.6　障礙 194
8.6.7　膨脹障礙 194
8.6.8　全局規劃 195
8.6.9　局部規劃 195
8.6.10　規劃器規劃 196
8.6.11　當前目標 196
8.7　自適應濛特卡羅定位 197
8.8　避免障礙 199
8.9　發送目標 200
8.10　本章小結 202
第9章　在實踐中學習 203
9.1　REEM——類人形PAL機器人 204
9.1.1　從官方軟件源安裝REEM 205
9.1.2　使用Gazebo仿真環境運行REEM 208
9.2　PR2——柳樹車庫機器人 210
9.2.1　安裝 PR2仿真環境 210
9.2.2　在仿真環境中運行PR2 211
9.2.3　生成地圖與定位 214
9.2.4　在仿真環境中運行PR2演示程序 216
9.3　Robonaut 2——NASA的敏捷型人形機器人 217
9.3.1　從軟件源安裝Robonaut 2 217
9.3.2　在國際空間站的固定支座上運行Robonaut2 218
9.4　Husky——Clearpath的輪式機器人 222
9.4.1　安裝Husky仿真環境 222
9.4.2　運行Husky仿真環境 222
9.5　TurtleBot——低成本移動機器人 224
9.5.1　安裝TurtleBot仿真環境 224
9.5.2　運行TurtleBot仿真環境 224
9.6　本章小結 225

前言/序言

智能體的運動哲學：探索與構建自適應行為 本書並非一本關於特定機器人操作係統的教程，而是深入探討“智能體”這一概念在復雜動態環境中如何感知、思考並執行動作的核心原理。我們聚焦於構建能夠理解並適應其所處世界的係統，無論其錶現形式是虛擬的軟件代理，還是具備物理形態的機器人。本書旨在為讀者勾勒齣一幅關於“如何讓一個實體在其環境中做齣有意義的反應”的宏大圖景，並在此基礎上，提供一套通用且強大的思維框架和方法論。 第一部分：感知世界的基石——信息的獲取與理解 在任何智能體的行為背後，首要的是對外部世界的認知。這一部分將從最基礎的層麵齣發，解構智能體如何“看見”、“聽見”以及“感知”其所處的環境。 感官數據的幾何與統計學： 我們將首先審視構成感知信息的底層數學語言。對於視覺信息，這涉及像素的坐標係、顔色空間（如RGB、HSV）的變換與理解，以及圖像中基本幾何特徵（邊緣、角點、直綫）的提取。統計學原理則在此處扮演關鍵角色，例如概率分布用於描述傳感器噪聲、特徵的統計模型用於識彆物體，以及信息熵用於衡量不確定性。我們將探討如何通過這些數學工具，將原始、嘈雜的感官數據轉化為有意義的、可供進一步處理的信息片段。 特徵提取與錶達： 從原始數據中提煉齣關鍵信息是智能體能否有效理解世界的第一步。我們將深入研究各種特徵提取技術，包括但不限於： 低級特徵： SIFT、SURF、ORB等尺度不變特徵，用於識彆圖像中的關鍵點，即使在尺寸、鏇轉或光照變化下也能保持魯棒性。 高級特徵： 探索如何從像素級彆的信息中抽象齣更具語義的特徵，例如物體的形狀、紋理、顔色分布，以及場景的整體布局。我們將討論一些經典方法，如HOG（方嚮梯度直方圖）在行人檢測中的應用，以及更現代的深度學習方法在特徵學習中的強大能力（盡管本書不會深入講解具體的深度學習模型架構，但會探討其背後的特徵提取思想）。 多模態融閤： 現實世界的信息往往是多渠道的。我們將研究如何融閤來自不同傳感器（如攝像頭、激光雷達、麥剋風）的信息，以獲得更全麵、更準確的環境錶徵。例如，如何將視覺信息與深度信息結閤，實現對物體三維結構的理解。 動態環境的感知： 世界並非靜止不動，智能體需要感知並理解其變化。我們將探討目標跟蹤、運動估計等技術，用於識彆人、物體在時間序列上的運動軌跡，並預測其未來的位置。這將涉及到光流法、卡爾曼濾波等經典算法，以及它們在處理不確定性和預測未來狀態方麵的作用。 空間理解與建圖： 智能體需要在其環境中導航，這需要對其空間結構有一定程度的理解。我們將介紹 SLAM（同步定位與建圖）的基本思想，即智能體在未知環境中移動時，如何同時估計自身位置並構建環境地圖。雖然不涉及具體SLAM算法的實現細節，但我們會解析其核心問題：如何通過傳感器數據在不確定性中建立起環境的幾何模型，並利用該模型進行定位。 第二部分：思考與決策——智能體的“大腦” 有瞭對世界的感知，智能體便能開始思考，並做齣決策。這一部分將關注智能體的推理能力、規劃能力以及學習能力。 推理與知識錶示： 如何將感知到的信息組織起來，形成對世界的理解？我們將探討知識錶示的不同方式，從簡單的規則係統、邏輯推理，到更復雜的語義網絡、本體論。重點在於，如何將離散的感知數據轉化為可供推理的“事實”，並在此基礎上進行推斷，例如識彆物體的類彆、理解場景的意圖。 目標驅動的規劃： 智能體通常有明確的目標，而規劃就是找到實現這些目標的一係列動作。我們將介紹經典的路徑規劃算法思想，如A算法、Dijkstra算法，它們是如何在狀態空間中搜索最優路徑的。更進一步，我們將探討行為規劃，即如何將高層次的目標分解為一係列可執行的子目標和動作序列。 不確定性下的決策： 現實世界充滿不確定性，傳感器可能齣錯，環境可能變化。我們將研究如何在這種情況下做齣最優決策。這會涉及到概率圖模型（如貝葉斯網絡）在不確定性推理中的應用，以及強化學習的基本思想——通過試錯學習，找到在給定狀態下能夠最大化纍積奬勵的策略。 學習與適應： 智能體並非一成不變，它們需要能夠從經驗中學習，並不斷改進自己的行為。我們將探討機器學習的通用框架，即如何設計算法，讓智能體能夠從數據中提取模式，並根據新的信息調整其內部模型或行為策略。我們將聚焦於學習的本質：泛化能力，即學習到的知識如何應用於未見過的情況。 第三部分：行動的實現——智能體的“身體”與執行 感知和思考最終是為瞭行動。這一部分將關注智能體如何將決策轉化為實際的動作，以及如何控製自身在環境中的行為。 運動控製基礎： 對於具有物理形態的智能體，執行動作意味著控製其關節、輪子等執行器。我們將介紹PID控製等經典控製理論，講解如何通過反饋機製，使執行器按照預期的軌跡運動。重點將放在理解控製信號如何影響物理係統的動力學特性。 路徑跟隨與軌跡生成： 在規劃齣路徑後，如何讓智能體精確地沿著這條路徑移動？我們將探討路徑跟隨算法，以及如何生成平滑、可執行的運動軌跡，以避免突然的加速或轉嚮，從而保證運動的魯棒性和安全性。 任務執行與行為編排： 復雜的任務往往需要多個子任務的協調與執行。我們將探討如何設計任務執行框架，將高層決策轉化為一係列具體的、按順序執行的動作。這涉及到狀態機、行為樹等概念，它們能夠有效地組織和管理復雜的行為序列。 人機交互的哲學： 許多智能體需要與人類協同工作。本書將從哲學層麵探討有效人機交互的關鍵原則，包括透明性（讓用戶理解智能體的行為和意圖）、可控性（賦予用戶適當的控製權）以及適應性（智能體能夠理解並響應人類的需求和反饋）。 貫穿全書的理念： 分解與抽象： 任何復雜的係統都可以被分解為更小的、可管理的模塊。本書將強調如何將復雜的智能體問題分解為感知、思考、行動等不同層次，並在此基礎上進行抽象，提煉齣通用的原理和方法。 模型驅動： 智能體通過構建內部模型來理解和預測世界。無論是環境模型、自身模型還是對手模型，這些模型是智能體進行決策的基礎。 反饋與迭代： 智能體的行為是一個持續的反饋循環。感知到的信息會指導思考，思考的結果會驅動行動，而行動産生的反饋又會影響下一次的感知和思考。本書將強調這種迭代式學習和改進的過程。 通用性與適應性： 我們追求的不僅僅是解決特定問題的方法，而是能夠適用於多種場景、多種類型的智能體的通用原理。本書旨在提供一種靈活的思維框架，使讀者能夠根據具體需求，構建齣適應性強的智能體係統。 本書的讀者群體包括但不限於對人工智能、機器人學、計算機視覺、自動控製、以及任何形式的智能係統設計感興趣的研究人員、工程師和學生。我們希望通過本書，為您打開一扇通往智能體世界的大門，激發您對構建更強大、更智能的自主係統的好奇心和創造力。

評分☆☆☆☆☆

我一直對機器人技術抱有濃厚的興趣，尤其是ROS這個在行業內如此重要的平颱。然而，市麵上關於ROS的書籍，很多都過於理論化，或者隻是簡單地堆砌代碼，很難真正地觸及核心。這本書的齣現，真的填補瞭我一直以來的空白。它沒有迴避ROS的復雜性，但卻以一種非常巧妙的方式，將那些看似棘手的概念一一拆解，然後以一種非常自然的方式重新組閤起來。我特彆喜歡作者在講解一些高級概念時，會先從一個簡單的場景入手，然後逐步引入更復雜的元素，這樣層層遞進，讓人感覺很有成就感。而且，書中的代碼示例都非常貼近實際，不僅僅是“能跑”的代碼，更重要的是“好理解”、“易於修改”的代碼，並且對代碼的每一部分都做瞭詳細的解釋，讓你明白為什麼這麼寫，而不是死記硬背。通過閱讀這本書，我不僅學會瞭如何使用ROS的功能，更重要的是，我開始理解ROS的設計哲學，學會瞭如何用ROS的思維去解決機器人遇到的各種問題。這不僅僅是一本書，更像是一位經驗豐富的導師，在我探索ROS的道路上給予瞭極大的指引。

評分☆☆☆☆☆

說實話，一開始我對這本書的期望值並不是很高，畢竟ROS領域的好書並不多見，很多都顯得不夠深入或者年代久遠。但是，這本書完全超齣瞭我的預期！它沒有停留在ROS的基礎概念上，而是直接切入瞭ROS的核心應用和進階技巧，讓我感覺像是在參加一場精心策劃的機器人項目實戰訓練營。作者在講解每一個功能的時候，都會結閤一個具體的案例，比如激光雷達數據處理、SLAM算法的實現、或者機械臂的運動學求解，這些都是我在實際工作中經常會遇到的問題。更難得的是，書中對這些案例的處理不是蜻蜓點水，而是進行瞭深入的剖析，從算法原理到ROS節點的實現，再到參數的調優，都給齣瞭非常詳細的指導。我尤其欣賞書中關於“模塊化設計”和“代碼復用”的強調，這讓我明白瞭如何構建一個健壯、易於維護的ROS係統，而不是寫齣那種“一次性”的代碼。讀完這本書，我感覺自己對ROS的掌握程度有瞭質的飛躍，不僅能夠熟練地運用ROS的工具，更能從容地應對各種復雜的機器人開發挑戰。

評分☆☆☆☆☆

對於我這種習慣瞭從實踐中學習的人來說，一本好的技術書籍，最重要的就是能夠引人入勝，並且真正地解決問題。這本書在這兩點上都做得非常齣色。作者的語言風格非常生動有趣，不像一些技術書籍那樣枯燥乏味，讀起來有一種在和一位資深工程師交流的感覺。他會用很多類比和比喻來解釋抽象的概念，讓我能夠快速地理解。而且，書中提供的每一個例子，都不僅僅是演示某個ROS功能，而是圍繞著一個實際的機器人應用場景展開，比如如何構建一個簡單的自主導航係統，或者如何實現一個遙控機器人。這些例子不僅讓我學會瞭ROS的API，更讓我理解瞭如何將這些API組閤起來，解決實際問題。最讓我驚喜的是，書中還包含瞭一些關於ROS係統性能優化和故障排查的技巧，這些內容在很多其他書籍中都很難找到，對於我們這些需要將ROS應用於實際項目開發的人來說，簡直是寶藏。讀完這本書，我感覺自己仿佛擁有瞭一套完整的ROS開發工具箱，信心倍增！

評分☆☆☆☆☆

這本書給我最深刻的感受就是，它不僅僅是一本教你“怎麼用”ROS的書，更是一本教你“為什麼這麼用”ROS的書。作者在講解每一個ROS組件的時候，都會深入地探討其背後的設計理念和原理，讓我能夠從更宏觀的層麵去理解ROS的體係結構。例如，在講解ROS的通信機製時，作者並沒有止步於話題和服務的簡單介紹，而是深入分析瞭ROS的發布/訂閱模式和請求/響應模式的優缺點，以及它們在不同場景下的適用性。他還通過一些實際的例子，展示瞭如何設計高效、可靠的ROS通信鏈路。此外，書中還對ROS的包管理、參數服務器、TF變換等核心概念進行瞭詳細的闡述，並且給齣瞭很多實用的開發建議。讓我印象深刻的是，作者還介紹瞭一些ROS開發中常用的高級技巧，比如如何編寫自定義消息類型，如何集成第三方庫，以及如何進行單元測試和仿真測試。讀完這本書，我感覺自己對ROS的理解進入瞭一個新的層次，不僅能夠熟練地開發ROS應用，更能站在更高的角度去設計和優化ROS係統。

評分☆☆☆☆☆

這本書真的徹底改變瞭我對ROS的看法！我之前一直覺得ROS是個高不可攀的“黑箱”，光是概念就讓人頭大。但讀完之後，我驚喜地發現，原來那些復雜的指令和框架背後，有著如此清晰的邏輯和易於理解的設計。作者的講解方式非常棒，不是那種枯燥地羅列API，而是從實際應用場景齣發，一步步引導讀者去構建和理解。舉個例子，書中對於話題、服務、動作的講解，不是簡單地定義，而是通過生動的例子，比如“機器人手臂抓取物品”或者“無人機路徑規劃”，讓我直觀地感受到它們在實際任務中是如何協同工作的。而且，作者還很細心地考慮到瞭初學者可能會遇到的問題，比如各種配置文件的含義、節點之間的通信故障如何排查等等，都給齣瞭詳細的解答和建議。最讓我印象深刻的是，書中反復強調的“ROS哲學”，讓我明白瞭ROS的強大之處不僅僅在於其功能，更在於其開放、模塊化和可擴展的設計理念。讀完這本書，我感覺自己不再是那個對著ROS文檔發呆的小白，而是真正掌握瞭與機器人“溝通”的語言，迫不及待地想用它來實踐我的各種想法瞭！

評分☆☆☆☆☆

本書可以幫助讀者從對ROS一無所知到能夠通過ROS係統完成小型機器人係統的開發和編程工作。

評分☆☆☆☆☆

很好，京東超級?，值得信賴！

評分☆☆☆☆☆

還沒看完 這本書很基礎 很多都能在網上找到類似教程 不過有些有些內容還是不好找的 畢竟還是便宜 性價比高

評分☆☆☆☆☆

挺好的，正版

評分☆☆☆☆☆

包裝不錯，滿減，實惠

評分☆☆☆☆☆

還行，物流很快，值得信賴！

評分☆☆☆☆☆

其實有電子書的。。這書就是翻譯瞭英文WIKi 。。不是入門必備

評分☆☆☆☆☆

非常不錯的書，正要好好看瞭

評分☆☆☆☆☆

太多的直接翻譯，早知道不買瞭