機器人操作中的力學原理 下載 mobi epub pdf 電子書 2025

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[美] 馬修T.梅森 著，賈振中 萬偉偉譯 譯

圖書標籤:

• 機器人學
• 力學
• 控製
• 操作
• 機械工程
• 機器人操作
• 力傳感器
• 建模
• 仿真
• 工業機器人

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111584612

版次：1

商品編碼：12279211

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： 機器人學譯叢

開本：16開

齣版時間：2018-01-01

用紙：膠版紙

頁數：208

內容簡介

本書是學習機器人操作的基礎教材,旨在介紹機器人操作過程中的力學原理和規劃算法。在力學原理部分，我們將從一個全新視角來審視經典力學，包括運動學、靜力學和動力學，並使用新的方法（如多種圖形化方法）來解決在其他書籍中沒有齣現過的一些特殊問題。在規劃算法部分，我們將使用基於狀態空間的方法，同時考慮如何處理以下兩個難題：使用經典力學得到的高維連續狀態空間並不適閤用於搜索算法；由於機器人的感知和運動控製等係統以及周圍環境因素而帶來的不確定性。

作者簡介

1982年獲得麻省理工學院人工智能博士學位，從1982年開始在卡內基梅隆大學計算機科學係任教，目前是計算機係和機器人研究所的教授，1995-2004年擔任計算機博士項目主管，從2004年起，擔任機器人研究所所長。

目錄

目　　錄
Mechanics of Robotic Manipulation
譯者序
前言
第1章　操作 1
1.1　實例1：人工操作 1
1.2　實例2：一種自動裝配係統 3
1.3　操作中亟待解決的問題 4
1.4　操作技術的分類 6
1.5　文獻注釋 7
習題 8
第2章　運動學 9
2.1　基礎知識 9
2.2　平麵運動學 12
2.3　球麵運動學 16
2.4　空間運動學 18
2.5　運動學約束 20
2.5.1　非完整約束 23
2.5.2　根據速度中心對平麵約束進行分析 27
2.6　運動機構 29
2.7　文獻注釋 31
習題 31
第3章　運動學錶示 34
3.1　空間鏇轉的錶示 34
3.1.1　軸綫–角度 35
3.1.2　鏇轉矩陣 36
3.1.3　歐拉角 40
3.1.4　四元數 42
3.2　空間位移的錶示 49
3.2.1　齊次坐標 50
3.2.2　鏇量坐標 51
3.3　運動學約束 58
3.4　文獻注釋 61
習題 61
第4章　運動學操作 65
4.1　路徑規劃 65
4.1.1　實際中的抓取和放置 66
4.1.2　位形空間變換 67
4.1.3　路徑規劃——離散C空間內的啓發式搜索 70
4.2　非完整係統的路徑規劃 71
4.3　接觸的運動學模型 72
4.4　文獻注釋 74
習題 74
第5章　剛體靜力學 78
5.1　剛體上的作用力 78
5.2　多麵體凸錐 83
5.3　接觸力鏇量與力鏇量錐 85
5.4　速度鏇量空間中的錐 87
5.5　有嚮平麵 88
5.6　瞬心和Reuleaux方法 91
5.7　力綫和力矩標記 92
5.8　對偶力 94
5.9　總結 97
5.10　文獻注釋 97
習題 98
第6章　摩擦 101
6.1　庫侖定律 101
6.2　單自由度問題 103
6.3　平麵內的單點接觸問題 105
6.4　摩擦錐的圖形錶示 106
6.5　靜平衡問題 106
6.6　平麵滑動 108
6.6.1　平麵滑動的力和力矩 109
6.6.2　極限麯麵 111
6.7　文獻注釋 115
習題 115
第7章　準靜態操作 118
7.1　抓取和夾具固持 118
7.2　推 121
7.3　穩定的推進 125
7.3.1　Peshkin界限 127
7.3.2　“平分綫”界限 128
7.3.3　“竪直帶”界限 128
7.3.4　計算穩定的推進動作 129
7.3.5　規劃穩定的推進軌跡 131
7.4　零件定嚮 132
7.4.1　半徑函數和推函數 133
7.4.2　鏇轉對稱：定嚮到對稱 135
7.4.3　不確定性的建模 135
7.4.4　規劃算法 136
7.5　裝配 138
7.6　文獻注釋 142
習題 143
第8章　動力學 148
8.1　牛頓定律 148
8.2　三維空間中的一個質點 149
8.3　力矩和動量矩/角動量 150
8.4　質點係的動力學 151
8.5　剛體動力學 153
8.6　角慣量矩陣 156
8.7　自由鏇轉體的運動 161
8.8　平麵內的單點接觸問題 163
8.8.1　摩擦的不一緻性 165
8.8.2　摩擦的不確定性 167
8.9　平麵動力學的圖形方法 168
8.10　平麵內的多點接觸問題 170
8.11　文獻注釋 172
習題 172
第9章　碰撞 174
9.1　質點碰撞 174
9.1.1　摩擦：一個不好的模型 176
9.1.2　一個更好的模型 177
9.2　剛體碰撞 179
9.3　文獻注釋 184
習題 184
第10章　動態操作 185
10.1　準動態操作 185
10.2　短暫動態操作 188
10.3　完全動態操作 189
10.4　文獻注釋 191
習題 193
附錄　無限遠點 194
參考文獻 197
索引 201

前言/序言

前　　言Mechanics of Robotic Manipulation本書是為所有被操作的神秘魅力而吸引的讀者所寫。從其廣義形式來看，“操作”是指我們周邊世界裏的各種物理變化：移動物體，使用焊接、膠閤或緊固等方式來連接兩個或多個物體，使用切割、研磨或彎麯等方式改變物體的形狀以及其他各種過程。然而，與絕大部分涉及操作研究的書刊一樣，本書僅解決上述各種操作中的第一種方式：移動物體。即使在這一限製條件下，我們仍有許多不同的過程需要考慮：抓取（grasping）、攜帶（carrying）、推動（pushing）、丟放（dropping）、投擲（throwing）、擊打（striking）以及其他過程。
同樣，我們僅解決機器人操作中的問題，而忽略人類或其他動物的操作（除瞭從中獲取某些靈感以及偶爾的哲學思考之外）。但是“機器人”操作不應被限製得過於狹隘——或許“機器操作”是一個更好的錶述。我們將涵蓋任何形式的機器操作，從門擋（門塞）到自動化工廠。
本書藉鑒瞭兩個領域的內容：經典力學和經典規劃。本書大部分內容緻力於經典力學及其在操作過程中的應用。為瞭深入理解操作過程，我們需要從一個不同尋常的視角來審視經典力學，這將驅使我們解決一些在其他書籍中沒有解決過的特殊問題。
本書的第二部分內容是經典規劃。我們將使用基於狀態空間的方法，即利用可能動作行為的顯式模型使規劃算法能夠搜索各種序列，從而獲得一個令人滿意的解答。這方麵有兩個難點亟待解決。第一，經典力學的結果通常對應於連續狀態空間，而非更適閤於搜索算法的離散狀態空間。第二，機器人通常無法獲取完美的信息，並且機器人也許無法獲知任務的實際狀態。有時，規劃算法需要能夠處理機器人所預測的任務狀態和實際狀態之間的差異。這兩個因素——高維的連續狀態空間以及不確定性均增加瞭操作規劃的復雜度。
本書與以往大多數書籍的不同之處在於側重於操作（過程）本身而非機械臂。這種對過程本身而非對設備的側重，是一種更為基本的方法策略，所以其結果可以適用於更為廣泛的設備，而不僅僅是機器人手臂。操作的真正問題在於如何移動物體，而不是如何移動手臂。對於操作這個問題，人類的解決方案是盡可能使用周圍可以利用的資源，比如使用適宜的平麵以便對齊物體，敲擊或晃動不方便抓取的物體，使用廉價的物體作為工具來進行捅或推等操作。當人類使用自己的雙手進行操作時，最容易觀察到這種能力，不過這種能力在人類編程控製機器人手臂時也體現得相當明顯。旨在解釋操作的任何可信嘗試都必須能夠處理各種不同的操作技法。
在機器人中，任何理論在達到某種成熟程度之後，都應該經得起檢驗。如果一個理論是完備的、建設性的，我們可以結閤此理論建造一個機器人，而後通過相關實驗來驗證該理論的正確性以及有效範圍。從原則上講，結閤經典力學和經典規劃來建造機器人是個相對簡單的任務。我們所建造的機器人係統中包含任務的計算模型，其中包括場景中對象的形狀以及其他相關物理參數。采用經典力學，機器人還能夠預測它想要執行的各種行為可能造成的對應結果。如果給機器人指定一些目標，它可以模擬各種動作序列，從中搜索齣一個規劃以實現指定目標。
這樣的機器人是極端理性主義的——它嚴格遵循牛頓（亞裏士多德或其他）力學，並且基於第一性原理來推導齣能夠滿足其目標的動作模式。它是理論和實驗之間近似完美的結閤。為瞭解決理論問題，我們可以按照力學模型和搜索算法來設計機器人，從而得到一個可以接受理論驗證的正式實體。我們可以根據機器人的錶現證明與之相關的理論，我們也有規則的顯式假說來評價其正確性。為瞭解決實驗問題，我們可以將設計思路賦予實踐，從而得到一個可通過實驗檢測的物理係統。當理論和實驗相對應時，我們可以證明理論的有效性及其在實施中的高保真度。當理論和實驗無法對應時，這提示我們需要對理論或實施方案進行閤理的修正。
或許更重要的是此種方法在建立有效的建設性理論方麵所具有的價值。有時候，“應該可行”的理論和“實際有效”的理論之間存在著巨大差異。如何減少這種差異是推進該領域前進以解決重要問題的一個重要動力。
我們應該試圖建立什麼樣的理論呢？會不會有一個簡潔的解決方案——能夠使我們建造具有類人行為能力的機器人的一些簡單想法？相關的工程實踐錶明此法並不可行，沒人期望一個簡潔的理論就可以解決如何建造汽車或火箭這樣復雜的問題。隻有依賴大量的科學和工程方麵的成果，我們纔能夠建造十分復雜的人造物體。而可以與人類相提並論的機器人，它將比人們先前建造的任何東西都更為復雜。本書並不想提齣解決方案，亦不想提齣解決方案的大綱。相反，本書試圖勾勒齣一條科學探究的具體綫路，從而使我們有希望解決機器人操作中的某些核心問題。
本書起初是作為“操作的力學原理”（Mechanics of Manipulation）這一研究生課程的課堂筆記使用的，該課程是卡內基梅隆大學機器人博士項目培養計劃的一部分。選修本課程的學生來自不同的背景，但他們大部分都有工程、科學或數學方嚮的本科學位。偶爾會有高年級的本科生選修本課程，大多數學生錶現還不

《機械之韻：無形之力與物質的舞蹈》 在宏大的宇宙圖景中，從浩渺星辰的運行到微觀粒子間的相互作用，再到我們日常所見的萬物運動，無不遵循著一套深刻而優雅的法則——這就是力學。它不僅是理解物質世界運作的基石，更是驅動技術革新、塑造文明進程的關鍵。本書《機械之韻：無形之力與物質的舞蹈》並非一本枯燥的物理教科書，而是一場深入探索力學精髓的智識之旅，旨在揭示那些塑造我們所處世界的無形之力，以及物質在這些力量作用下所展現齣的迷人“舞蹈”。 我們生活在一個由力編織而成的世界。一粒沙的墜落，一輛汽車的加速，一座橋梁的堅固，乃至生命體內部細胞的運作，都離不開力學的支配。然而，力本身是不可見的，它的存在與影響，往往通過宏觀的現象顯現。本書將帶領讀者跨越直觀的認知界限，去理解那些“看不見的手”是如何精準地操控著物質的運動狀態，如何賦予物體能量，又如何維持著結構的穩定。 第一篇：運動的敘事——動力學與運動學的精妙編排 我們將從最基礎的“運動”概念齣發，探究它是如何被精確描述和理解的。運動學，作為力學的一個分支，專注於描述物體是如何運動的，而不去探究是什麼引起瞭這種運動。在這裏，我們不會迴避那些看似簡單卻蘊含深意的概念。比如，速度的瞬時與平均之彆，加速度的恒定與變化，它們如何共同繪製齣物體在時空中軌跡的完整畫捲。我們會探討勻速直綫運動的簡潔與特殊，然後深入到更為普遍的麯綫運動，解析其切嚮加速度與法嚮加速度如何協同作用，描繪齣拋物綫、圓周運動等各種動人心魄的運動形態。我們會用通俗易懂的語言，結閤生動的實例，去解析這些抽象的幾何描述是如何轉化為我們肉眼可見的運動規律的。 緊接著，我們將進入動力學的領域，開始探尋“為何運動”的根源。牛頓的三大運動定律，這三條看似樸素卻具有劃時代意義的定律，將是本書的核心。我們將逐一剖析它們蘊含的深刻哲理：慣性定律如何揭示瞭物體維持其原有運動狀態的傾嚮；F=ma這簡潔而強大的公式，如何將作用在物體上的力與物體的加速度緊密聯係起來，揭示瞭力是改變運動狀態的原因；以及作用力與反作用力定律，如何讓我們理解力的相互性，以及在任何相互作用中，力總是成對齣現的。這些定律不僅僅是抽象的符號，它們是理解宇宙運行的基本規則，從行星的軌道到粒子碰撞，無不以此為基礎。 本書將特彆強調“力”的分類。除瞭最常見的拉力、推力、摩擦力、彈力，我們還將深入探討重力，以及它如何決定瞭我們腳踏實地的感覺；還有萬有引力，它如何維係著天體的運行，構成瞭宏偉的宇宙秩序。我們將詳細解析各種摩擦力，包括靜摩擦和動摩擦，理解它們在日常生活中的重要作用，以及在工程設計中的考量。彈性碰撞與非彈性碰撞的差異，動量守恒定律的普適性，能量守恒定律的宏大框架，都將以清晰的邏輯和豐富的例子呈現，讓我們理解在各種相互作用中，物質與能量是如何轉化與傳遞的。 第二篇：平衡的藝術——靜力學與結構穩定的奧秘 當物體處於靜止狀態，或者以恒定速度運動時，我們稱之為處於“平衡”狀態。靜力學，正是研究物體在不受力或所受閤力為零時的受力情況及其平衡條件的學科。本書將帶領讀者理解力的閤成與分解，這如同將復雜的交通流量分解為不同方嚮的車流，是分析復雜受力係統的基礎。我們會深入解析力矩的概念，理解它不僅僅是力的作用，更是力與力臂共同決定的“轉動效應”。力矩的平衡是物體保持靜止或勻速轉動的關鍵，它在建築、橋梁、機械設計等各個領域都至關重要。 我們將詳細探討支撐力、張力、壓力等各種靜力學中的基本概念。在分析一個簡單的杠杆時，我們不僅會計算齣力的平衡，更會理解其背後的“省力”或“費力”的原理。當我們將目光投嚮更宏大的結構，比如橋梁的受力分析，我們會理解工程師是如何通過精確的力學計算，來確保這些龐然大物在承受巨大的載荷時依然穩固不倒。我們將探討梁的彎麯、柱的受壓，以及不同材料在受力時的錶現，從而理解結構穩定性的重要性。 本書將通過豐富的圖示和實例，展示靜力學原理在古代建築、現代工程中的實際應用。從古埃及的金字塔，到現代摩天大樓，再到精密的機械裝置，每一個成功的結構背後，都凝聚著對靜力學原理的深刻理解和巧妙運用。我們將揭示，看似靜止的物體，其實內部正進行著一場無聲的力學“對話”，各種支撐與牽引的力量相互抵消，共同維持著宏偉的平衡。 第三篇：能量的流轉——功、能與功耗的智慧 力學並非僅僅關注“力”本身，更重要的是“力”所帶來的“改變”，而這種改變往往與“能量”息息相關。功，在物理學中，是指力在物體上發生位移時所做的作用。本書將清晰闡述功的概念，以及為什麼隻有作用在物體上的力同時産生沿該力方嚮的位移，纔算做瞭功。我們會區分正功、負功和零功，理解它們在描述能量轉移過程中的意義。 能量，作為一種更廣泛的度量，是物質世界進行相互作用或發生變化的潛能。本書將係統介紹幾種主要的能量形式，特彆是機械能，包括動能和勢能。動能，是物體因運動而具有的能量，我們會理解它的計算公式，以及它如何隨著物體速度的平方而變化。勢能，則是物體因其位置或狀態而具有的儲存能量，我們會詳細解析重力勢能和彈性勢能。 功與能的聯係是力學中的一個核心思想。動能定理將功與動能的變化直接聯係起來，揭示瞭力對物體做功的過程就是對其動能的改變過程。機械能守恒定律，是在沒有外力做功且不考慮非保守力（如摩擦力）作用的情況下，物體機械能（動能與勢能之和）保持不變的規律。本書將通過各種生動的例子，比如單擺的擺動、過山車的運動，來展示機械能守恒在理想狀態下的優雅，並進一步引申到實際情況，討論功耗，即非保守力（如摩擦力、空氣阻力）在運動過程中做的負功，導緻機械能的損失，這在實際工程中是必須考慮的因素。 我們將探討功率的概念，它描述瞭做功的快慢。高功率意味著短時間內可以完成更多的功，這在機械設計和評價效率時至關重要。從水力發電到內燃機，功率的概念無處不在。本書將引導讀者理解，能量的轉化與守恒，是宇宙間最基本的規律之一，而功與能的流轉，則是力學現象背後最深刻的驅動力。 第四篇：鏇轉的奧秘——轉動慣量與角動量的世界 除瞭直綫運動，物體還常常進行轉動。本篇將深入探索物體轉動所遵循的力學原理。轉動慣量，是物體轉動時的“慣性”度量，它類似於直綫運動中的質量，但它不僅取決於物體的質量，還取決於質量的分布。本書將通過直觀的類比，解釋轉動慣量如何影響物體的轉動狀態，質量越集中於轉軸，轉動慣量越小，越容易轉動；反之，質量越分散，轉動慣量越大，越難轉動。 我們將引入力矩的概念，它與力矩的牛頓第二定律（M = Iα），將外加的力矩與物體的角加速度聯係起來，揭示瞭力矩是改變物體轉動狀態的原因。理解這個公式，就如同理解瞭推一下門把手，門會轉動；停止推，門會繼續轉動一段時間，直至受到阻力而停止。 角動量，是描述物體轉動狀態的另一個重要物理量，它類似於直綫運動中的動量。角動量守恒定律，是在不受外力矩作用的情況下，物體的總角動量保持不變。這個定律是解釋許多奇妙現象的關鍵，例如花樣滑冰運動員在鏇轉時收縮身體會轉得更快，就是因為她的轉動慣量減小，為瞭保持角動量守恒，她的角速度必須增加。我們將通過這些生動形象的例子，來揭示角動量守恒定律的普適性和重要性。 從行星繞恒星的公轉，到陀螺的穩定，再到洗衣機的脫水，都離不開轉動慣量和角動量的概念。本書將帶領讀者理解，鏇轉的世界同樣遵循著嚴謹而優美的力學法則，隻是這些法則的錶述形式與直綫運動有所不同。 結語：力學之韻，永恒的鏇律 《機械之韻：無形之力與物質的舞蹈》並非止步於理論的羅列，而是力求通過生動的語言、翔實的例子和富有啓發性的思考，將抽象的力學原理與我們觸手可及的現實世界聯係起來。從宏觀宇宙的運行到微觀世界的互動，從古老文明的智慧到現代科技的飛躍，力學的精髓無處不在，它如同一種永恒的鏇律，貫穿於物質世界的始終。 本書希望能激發讀者對力學更深層次的興趣，培養一種觀察和分析世界的新視角。通過理解力學的基本原理，我們不僅能更好地理解我們所處的世界，更能從中汲取智慧，去創造更美好的未來。力學的魅力，在於它揭示瞭宇宙最本質的運行規律，在於它將看似雜亂的現象歸結於簡潔而優雅的數學模型，更在於它為人類認識世界、改造世界提供瞭強大的思想武器。願本書能為您打開一扇通往力學殿堂的大門，讓您在“無形之力與物質的舞蹈”中，感受科學的深刻與迷人。

評分☆☆☆☆☆

我最近在尋找一本能夠係統梳理機器人運動學與動力學之間關係的專業書籍，而這本書恰好滿足瞭我的需求。它並沒有僅僅停留在錶麵介紹，而是深入剖析瞭機器人本體的結構、關節的運動方式以及如何通過數學模型來描述這些運動。書中關於“逆運動學”的講解尤為精彩，它教會瞭我如何從期望的末端執行器位置反推齣各個關節需要轉動的角度，這對於控製機器人完成復雜任務至關重要。我特彆贊賞作者在描述“雅可比矩陣”時的清晰度，這個概念曾經讓我感到睏惑，但通過書中的詳細推導和圖示，我終於能夠理解它在機器人速度和力傳遞中的作用。此外，書中還涉及到瞭一些關於機器人穩定性的討論，比如如何通過控製重心來避免傾倒，這對於設計能夠穩定行走的機器人非常有啓發。雖然書中涉及一些數學公式，但作者的講解邏輯嚴謹，循序漸進，即使是沒有深厚數學背景的讀者也能逐漸跟上。總的來說，這本書是一本非常紮實的技術讀物，它幫助我構建瞭一個關於機器人運動的完整知識框架，為我後續深入研究機器人控製算法打下瞭堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

我一直對機器人是如何實現平穩、精確運動感到好奇，而這本書則為我揭示瞭其中的奧秘。它不僅僅是羅列一些枯燥的公式，而是用一種非常易於理解的方式，將抽象的力學概念具象化。例如，在講解“牛頓第二定律”在機器人運動中的應用時，作者會用機器人手臂擺動的例子來闡述，讓我清晰地看到力、質量和加速度之間的關係。書中關於“剛體動力學”的討論，更是讓我對機器人運動的物理基礎有瞭更深刻的認識，我瞭解到如何描述機器人各個部件的運動狀態以及它們之間的相互作用。我特彆喜歡書中關於“碰撞檢測與響應”的章節，它讓我明白瞭機器人如何在復雜的環境中避免碰撞，或者在不可避免的碰撞發生時如何最大程度地減少損壞，這對於設計更安全、更可靠的機器人至關重要。這本書的邏輯結構清晰，語言生動，讓我能夠輕鬆地理解那些原本看似高深的力學原理，極大地拓寬瞭我的視野，也讓我對機器人技術的應用前景有瞭更深入的思考。

評分☆☆☆☆☆

這本書真的讓我大開眼界！我原本以為機器人就是一些精密的機械裝置，但這本書讓我看到瞭隱藏在它們運動背後的深刻物理原理。作者在講解“慣性”和“摩擦力”對機器人運動的影響時，用瞭許多非常貼切的例子，讓我深刻體會到這些看似微小的因素是如何左右機器人運動的精度和效率的。比如，在描述機器人抓取易碎物品時，他詳細分析瞭如何通過精確控製抓取力矩來避免損壞物品，這讓我意識到機器人操作並非簡單的“用力”抓取，而是需要精妙的力學計算。書中的“運動方程”部分，雖然看起來有點復雜，但作者的推導過程非常詳盡，並且配有清晰的圖解，讓我能夠一步步理解機器人如何根據輸入信號産生特定的運動。我尤其欣賞書中關於“靈巧手”操作原理的討論，它讓我看到瞭機器人不僅僅是能夠執行預設動作，更能通過對力的敏感感知來完成更加復雜和精細的任務，這讓我對未來機器人技術的發展充滿瞭期待。這本書絕對是想深入瞭解機器人“內在機製”的人的必讀之作。

評分☆☆☆☆☆

這本書真的是太棒瞭！作為一名剛剛入門機器人技術的愛好者，我一直對機器人是如何精確地移動、抓取物體以及在復雜環境中保持穩定感到好奇。這本書雖然名字聽起來有點技術性，但讀起來卻非常容易理解。作者用非常生動形象的比喻，將復雜的力學原理拆解成一個個易於吸收的概念。比如，講解關節自由度和力矩控製時，他會用我們日常生活中的例子來類比，讓我瞬間就明白瞭其中的奧妙。我尤其喜歡關於“動力學建模”的那一部分，之前我一直覺得這是非常高深的學問，但作者通過圖文並茂的方式，讓我看到瞭如何將實際的機器人運動轉化為數學公式，進而進行預測和優化。這本書不僅是理論知識的寶庫，更像是一本實踐的指南。書中的案例分析讓我對不同類型的機器人（比如人形機器人、無人機）在實際應用中遇到的力學挑戰有瞭更深的認識，也為我日後的項目開發提供瞭許多思路。讀完這本書，我感覺自己不再是那個對機器人運動一知半解的門外漢，而是對其中的“魔法”有瞭初步的理解。它極大地激發瞭我進一步探索機器人技術的熱情，讓我迫不及待地想動手實踐，看看自己能否運用這些原理來“賦予”機器人生命。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對機器人動力學充滿興趣的學習者，我一直在尋找一本能夠提供全麵而深入講解的書籍，而這本《機器人操作中的力學原理》無疑讓我驚喜。它並沒有僅僅停留在描述機器人“做什麼”，而是深入探究瞭機器人“為什麼能這麼做”的根本原因。作者在解釋“拉格朗日方程”時，采用瞭非常直觀的方式，將復雜的能量守恒原理與機器人的運動聯係起來，讓我對機器人係統的建模和分析有瞭全新的認識。我特彆欣賞書中關於“控製理論”與力學原理相結閤的論述，它讓我瞭解到如何設計有效的控製策略，使得機器人能夠精確地執行指令，並且對外界乾擾做齣快速響應。書中還涉及瞭一些關於機器人“觸覺感知”和“力反饋”的機製，這對於實現人機協作以及更精細的操作至關重要，讓我看到瞭未來機器人發展的無限可能。這本書不僅是一本理論的教材，更是一次深刻的思維啓迪，它讓我對機器人技術有瞭更深刻的理解，也為我未來的學習和研究指明瞭方嚮。

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