機器人控製技術 下載 mobi epub pdf 電子書 2025

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陳萬米 等 著

圖書標籤:

• 機器人控製
• 控製理論
• 機器人技術
• 自動化
• 嵌入式係統
• 電機控製
• 傳感器
• 運動規劃
• 人工智能
• ROS

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111559078

版次：1

商品編碼：12136938

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： “十三五”普通高等教育規劃教材

開本：16開

齣版時間：2017-02-01

用紙：膠版紙

頁數：252

編輯推薦

適讀人群 ：自動化、機械工程、機電一體化、係統工程、信息工程、計算機等相關專業
　　內容新穎，每個章節基本配有實例，注重理論與實際應用相結閤；係統、深入地介紹瞭機器人控製的關鍵技術、方法以及實際應用。

內容簡介

　　《機器人控製技術》係統、深入地介紹瞭機器人控製的關鍵技術、方法以及實際應用。全書共8章，內容包括機器人的機械、機器人的硬件、機器人的電源係統、機器人的信息獲取、機器視覺、機器人的底層控製、機器人的空間坐標變換、機器人運動學建模、動力學建模、機器人的路徑規劃以及機器人的操作係統ROS。本書內容新穎，注重理論與實際應用相結閤，每個章節基本配有實例，力求使讀者能較快地掌握與應用機器人的控製技術。本書可作為高等院校自動化、機械工程、機電一體化、係統工程、信息工程、計算機等相關專業本科生、研究生教材，也可以作為工程技術人員與科研工作者的參考書。

目錄

前言
第1章緒論
1.1機器人的定義及發展曆史
1.1.1什麼是機器人
1.1.2為什麼要製造機器人
1.1.3機器人的發展曆史
1.2機器人的結構與分類
1.2.1機器人的結構
1.2.2機器人的分類
1.3機器人控製的基本要求
1.3.1機器人控製的主要內容
1.3.2機器人控製的學習要求
習題
第2章機器人的本體
2.1機器人的機械
2.1.1上肢——臂部、腕部、手部
2.1.2下肢——移動機構
2.1.3軀乾——機身
2.1.4關節——傳動機構
2.2機器人的硬件
2.2.1處理控製係統
2.2.2驅動器係統
2.2.3傳感器係統
2.3機器人的電源係統
2.3.1電池的種類
2.3.2直流穩壓電源
2.3.3充電裝置
2.4機器人機械製作實例
2.4.1智能小型足球機器人二輪機械結構製作實例
2.4.2智能小型足球機器人四輪全嚮移動機械設計實例
2.4.3智能中型足球機器人的機械設計實例
習題
第3章機器人的信息獲取
3.1機器人的傳感器
3.1.1常用傳感器
3.1.2特殊傳感器
3.1.3傳感器應用實例
3.2機器人的信息處理
3.2.1常用的數字濾波方法
3.2.2小波變換在數字濾波中的應用
3.3機器視覺
3.3.1機器視覺的組成
3.3.2機器視覺的工作原理
3.3.3機器視覺應用實例
習題
第4章機器人的底層控製
4.1電動機的選擇與慣量計算
4.1.1電動機選擇
4.1.2步進電動機
4.1.3舵機與轉嚮控製
4.1.4慣量計算實例
4.2典型驅動PWM
4.2.1典型驅動
4.2.2PWM驅動原理
4.2.3PWM驅動機器人實例
4.3運動控製與PID
4.3.1電動機正反轉分析
4.3.2經典PID控製
4.4智能PID參數整定
4.5機器人底層控製設計實例
4.5.1智能小型足球機器人的底層控製設計實例
4.5.2智能中型足球機器人的底層控製設計實例
習題
第5章機器人的運動分析
5.1輪式機器人的空間描述和坐標變換
5.1.1位置方位錶示與坐標係描述
5.1.2平移和鏇轉坐標係
5.1.3機器人運動模型
5.1.4齊次變換及運算
5.1.5機器人傳感器的觀測模型
5.2運動學建模
5.2.1機器人坐標係
5.2.2雙輪差速移動機器人運動學建模實例
5.2.3全方位移動機器人運動學建模實例
5.3動力學建模
5.3.1雙輪差速移動機器人動力學模型
5.3.2全方位移動機器人動力學模型
5.4舞動的機器臂——工業機器人
5.4.1剛體的描述
5.4.2坐標變換
5.5機器人運動學方程的建立
5.5.1連杆參數和連杆坐標係
5.5.2連杆變換
5.6六自由度機械臂運動分析實例
5.6.1機械臂運動方程的建立
5.6.2運動學逆解的求解方法
5.6.3運動學逆解的實驗驗證
習題
第6章機器人的路徑規劃
6.1機器人路徑規劃方法
6.1.1離綫路徑規劃
6.1.2在綫路徑規劃
6.2智能規劃
6.2.1柵格建模法
6.2.2人工勢場法
6.2.3遺傳算法
6.2.4神經網絡算法
6.3機器人路徑規劃改進與實例
6.3.1人工勢場法的改進與實例
6.3.2遺傳算法的改進
習題
第7章機器人的上層控製
7.1機器人操作係統概述
7.1.1ROS的基本介紹
7.1.2ROS係統架構
7.1.3ROS係統工具
7.1.4ROS的安裝與迴顧
7.2ROS的應用舉例
7.2.1控製移動底座
7.2.2導航、路徑規劃和SLAM
7.2.3語音識彆及語音閤成
7.2.4機器人的視覺係統
習題
第8章發展與展望
8.1機器人的發展與展望
8.2機器人的應用舉例與展望
8.2.1老牌製造業大國德國的“新兵”
8.2.2日本服務型機器人嶄露頭角
8.2.3在手術颱上大顯身手的英國“機器人醫生”
8.2.4機器人的未來麵嚮傢庭
8.2.5機器人離我們還有多遠
8.3機器人控製技術的發展
8.3.1機器人技術的發展
8.3.2機器人控製技術的發展與展望
8.4機器人的情感與倫理展望
習題
參考文獻

前言/序言

　　2014年6月9日，習近平總書記在兩院院士大會的報告中提到，“機器人是‘製造業皇冠頂端的明珠’，其研發、製造、應用是衡量一個國傢科技創新和高端製造業水平的重要標誌”。機器人時代的到來，將變革現有生産製造模式以及人類生活方式。美國麻省理工學院的埃裏剋·布萊恩約弗森教授稱之為“第二次機器革命”：海量的智能機器和互聯互通的智慧大腦結閤在一起，將徹底顛覆之前的世界。　　工業和信息化部前副部長毛偉明錶示，工業是立國之本，製造業是一個國傢核心競爭力的重要標誌，我國已經是製造業的第一大國，從2010年開始，我國製造業占全球的比重已經達到第一位。特彆是近年來，我國工業機器人需求呈現井噴態勢，據CRIA與IFR聯閤統計，2015年全球工業機器人銷量為24.8萬颱，其中中國工業機器人市場銷量繼續增長，全年纍計銷售68459颱，占全球工業機器人市場份額超過1/4，中國自2013年起連續三年成為全球最大的工業機器人消費市場。雖然我國已是機器人第一大市場，但自主品牌機器人遠遠不能滿足國民經濟各領域的需求。據統計，2015年國産工業機器人纍計銷售22257颱，而且主要是中低端機器人，高端機器人還主要依賴進口，如何在裝備領域和市場領域實現雙贏，是下一步發展的重點。　　基於此，國內齣現瞭機器人熱，如每年舉行的機器人高峰論壇、中國國際工業博覽會（上海）、世界機器人大會（北京）等。全球也正進入到智能機器人的研究發展新時代，如德國工業4.0、中國製造2025等。本書正是迎閤時代特點，拋磚引玉，為智能機器人控製的研究添磚加瓦。 機器人控製是一門多學科交叉的科學，其領域涉及機械設計與製造、多傳感器、運動控製、電力電子、圖像采集、圖像處理、圖像識彆、知識工程、專傢係統、決策係統、軌跡規劃、自組織與自學習理論、多智能體協調、機器人學、機電一體化、無綫通信、精密儀器、實時數字信號處理、自動控製和數據融閤等。　　本書是作者在上海大學教學、科研過程中的成果總結，吸收並藉鑒瞭國內外期刊論文的最新研究成果及相關書籍編著而成的，較為係統地敘述瞭機器人控製技術的相關理論與製作實例等。本書對機器人的機械、傳感器、驅動與機器人的底層控製部分進行瞭分章節敘述，對機器人的坐標變換、運動分析、路徑規劃以及機器人的上層控製部分也進行瞭分章節敘述。　　本書從理論介紹到製作實例，體現瞭理論聯係實際，也是本書的一大特色。尤其是本書增補瞭機器人的操作係統（ROS），使機器人控製技術的內容更加全麵，爭取給國內更多的大學生與機器人愛好者提供幫助。　　本書共8章。第1章闡述瞭機器人的産生以及機器人在國內外的發展、機器人的結構與分類、機器人控製的主要內容與基本要求等；第2章敘述瞭機器人的本體，包括機器人的機械、機器人的硬件和機器人的電源係統，並舉例說明小型足球機器人與中型足球機器人的機械製作；第3章敘述瞭機器人的信息獲取，介紹瞭機器人的常用傳感器與特殊傳感器，傳感器的應用，機器人的信息處理方法，以及機器視覺的原理、工作與應用等；第4章綜閤介紹瞭機器人的底層控製，包括機器人中使用的電動機的選擇與慣量計算、典型的PWM驅動原理與電路實現、運動控製與PID、PID參數的智能整定，並舉例說明瞭小型足球機器人與中型足球機器人的底層控製；第5章對機器人的運動進行瞭分析，分彆介紹瞭輪式移動機器人與工業機器人的空間坐標變換、機器人運動學建模和動力學建模，並以六自由度機械臂進行運動分析舉例；第6章介紹瞭機器人的路徑規劃，包括離綫路徑規劃、在綫路徑規劃和智能規劃（柵格建模法、人工勢場法、遺傳算法），並對人工勢場法、遺傳算法進行優化舉例；第7章介紹瞭機器人的上層控製（用戶層），即機器人的操作係統ROS，包括ROS的基本概念、係統架構、係統工具，以及ROS在移動底座、導航與路徑規劃、語音識彆、機器視覺等方麵的應用舉例；第8章對機器人與機器人的控製技術的發展進行瞭展望。　　選用本書作為教材的學校，建議40學時作為理論教學，另外40學時作為實踐或課程設計等。上海大學開設瞭“機器人控製技術”課程教學以及課程設計，總學時為80。　　本書由上海大學機電工程與自動化學院、上海大學大學生科技創新實驗中心負責人、中國自動化學會機器人競賽工作委員會副主任陳萬米高級工程師（上海大學特級技術總監）編寫第1、8章，劉振參編第2章，杜映峰參編第3章，張誌鬆參編第4章，範彬彬參編第5章，賀永祥參編第6章，汪洋參編第7章，全書由陳萬米統稿。　　本書的編寫工作和齣版得到瞭上海大學、上海大學機電工程與自動化學院相關領導的大力支持。特彆感謝上海大學費敏銳教授、王小靜教授、徐昱琳副教授在本書成稿過程中給予的幫助。　　機器人控製技術內容十分廣泛，涉及諸多學科領域。由於編者的水平所限、經驗不足，書中不足之處在所難免，敬請讀者批評指正。

《探秘微觀宇宙：從量子糾纏到弦理論的奇妙旅程》 內容簡介： 在人類探索自然奧秘的宏偉篇章中，對物質最基本組成單元及其相互作用的理解，無疑是最為深刻和迷人的部分。本書《探秘微觀宇宙：從量子糾纏到弦理論的奇妙旅程》旨在帶領讀者穿越由原子、粒子、場和時空構成的奇幻境界，揭示宇宙最深層的運作規律。這是一場跨越理論物理學前沿的智力冒險，一次對那些挑戰我們直覺、顛覆經典物理學認知的抽象概念的深入剖析。 本書的第一部分將從“量子世界的基礎”齣發，為讀者構建一個堅實的認知框架。我們將從原子模型的發展史說起，講述那些曾經革命性的發現，如電子、原子核的存在，以及量子假說的誕生。接著，我們將深入探討量子力學的核心概念：波粒二象性，即微觀粒子同時錶現齣粒子和波的特性；疊加態，一個量子係統可以同時處於多種可能狀態的疊加；以及不確定性原理，它闡述瞭某些成對的物理量（如位置和動量）無法同時被精確測量。我們將以通俗易懂的語言和生動的類比，解釋這些看似違背日常經驗的現象，讓讀者體會量子世界的奇異與美妙。 引人入勝的“量子糾纏”將是本書的重頭戲之一。我們將詳細闡釋這一“鬼魅般的超距作用”，解釋當兩個或多個粒子發生量子糾纏後，它們的狀態之間會存在一種超越時空的關聯，無論它們相距多遠，測量其中一個粒子的狀態會瞬間影響到另一個粒子的狀態。我們將探討量子糾纏在量子通信、量子計算等未來科技中的巨大潛力，展望它可能帶來的顛覆性變革。 隨後，我們將進入“相對論的時空觀”。從狹義相對論開始，我們將解釋愛因斯坦如何打破牛頓關於絕對時空的概念，揭示時間是相對的，會隨著觀察者的運動速度而改變，長度也會發生收縮。然後，我們將轉嚮廣義相對論，理解引力並非一種力，而是時空彎麯的錶現。我們將藉助形象的圖景，描繪大質量物體如何扭麯周圍的時空，而其他物體則沿著彎麯的時空路徑運動。我們將探討黑洞、引力波等廣義相對論預言的奇特現象，以及它們如何被現代天文觀測所證實。 本書的第三部分將聚焦於“粒子物理學的標準模型”。我們將逐一介紹構成物質基本粒子的“基本粒子”，包括誇剋（構成質子和中子的基本單元）和輕子（如電子和中微子），以及傳遞基本相互作用的“規範玻色子”，如光子（傳遞電磁力）、膠子（傳遞強核力）、W和Z玻色子（傳遞弱核力）。我們將簡要介紹希格斯玻色子的發現及其在賦予粒子質量方麵的關鍵作用。我們將說明標準模型如何在精確的實驗數據支持下，成功地描述瞭目前已知的絕大多數基本粒子及其相互作用，但同時也會指齣它所麵臨的局限性和未解之謎，例如暗物質、暗能量以及引力未能被納入其中的問題。 為應對標準模型的不足，本書將深入探討“超越標準模型的理論探索”。我們將首先介紹“超對稱理論”，它假設每種已知的費米子（如電子、誇剋）都有一個對應的玻色子超對稱夥伴，反之亦然。我們將解釋超對稱理論如何可能解決一些標準模型中的問題，例如中微子質量和引力子的存在。 緊接著，我們將迎來本書最前沿、也最具挑戰性的主題——“弦理論”。我們將循序漸進地揭示這一理論的核心思想：構成宇宙萬物的基本單元並非點狀粒子，而是微小的、振動著的“弦”。就像琴弦的不同振動模式産生不同的音符一樣，弦的不同振動模式對應著不同的基本粒子。我們將解釋弦理論如何能夠統一所有基本粒子和四種基本相互作用，包括量子力學和廣義相對論，成為“萬有理論”的有力競爭者。我們將介紹弦理論對額外維度的需求，以及M理論等後續發展，它試圖統一不同版本的弦理論，並提齣更多的膜（brane）概念。 本書不會迴避弦理論的數學復雜性和概念上的抽象性。我們將通過清晰的解釋、形象的比喻和必要的圖示，努力使讀者理解其核心思想。我們將探討弦理論所帶來的哲學啓示，例如它對宇宙起源、生命存在的可能性以及我們對現實本質的理解所産生的深遠影響。 在展望未來時，我們將討論“量子引力”的難題。我們將解釋為什麼將量子力學和廣義相對論相結閤如此睏難，以及目前存在的多種量子引力理論，如圈量子引力（Loop Quantum Gravity）等，它們試圖在不依賴額外維度和超對稱性的情況下，構建一個能夠描述引力量子化的理論。 本書的最後，我們將迴歸“對宇宙終極真理的追尋”。我們將總結人類在探索微觀世界和宏觀宇宙方麵取得的輝煌成就，以及那些仍然懸而未決的重大問題。我們將強調科學探索的持續性和迭代性，以及每一個新理論的誕生都可能伴隨著新的疑問和新的研究方嚮。我們將鼓勵讀者保持好奇心和開放的心態，與作者一起，繼續這場永無止境的探險。 《探秘微觀宇宙：從量子糾纏到弦理論的奇妙旅程》適閤所有對科學奧秘充滿好奇的讀者，無論您是否擁有物理學背景。它是一本引人入勝的科普讀物，既能滿足您對前沿科學的求知欲，又能激發您對宇宙本質的深刻思考。通過閱讀本書，您將對宇宙最基本的存在形式以及那些塑造瞭我們所感知現實的深刻原理，獲得前所未有的洞見。

評分☆☆☆☆☆

坦白說，我對這本書的期望值是建立在它對“人工智能在機器人控製中的應用”這一前沿課題的探討上的。而《機器人控製技術》在這方麵並沒有讓我失望，反而給瞭我諸多驚喜。書中關於“機器學習在機器人控製中的應用”的章節，詳細介紹瞭如何利用監督學習、無監督學習以及強化學習等方法來訓練機器人控製器，使其能夠自主學習和適應復雜的環境。我特彆對強化學習在機器人行走、抓取等任務中的應用案例印象深刻。作者通過生動的比喻，將“試錯學習”的過程形象地展現在我眼前，讓我理解瞭強化學習如何通過奬勵和懲罰來優化機器人的行為策略。書中還介紹瞭深度學習在機器人視覺感知和決策中的應用，例如如何利用捲積神經網絡（CNN）來識彆物體、估計距離，以及如何利用循環神經網絡（RNN）來處理時序數據，進行預測和規劃。這些內容讓我看到瞭人工智能為機器人控製帶來的巨大潛力。雖然這些章節涉及較多的深度學習理論和算法，但作者的講解非常到位，並提供瞭相應的Python代碼實現，這使得我能夠動手嘗試，將理論知識轉化為實際應用。這本書不僅關注瞭傳統的控製理論，更積極地擁抱瞭人工智能的最新發展，為我指明瞭機器人控製未來的發展方嚮。

評分☆☆☆☆☆

這本《機器人控製技術》給我帶來的最大收獲，是它讓我看到瞭機器人控製領域是如何將理論與實踐完美結閤的。書中關於“機器人動力學與運動學”的章節，詳細闡述瞭機器人的運動學模型和動力學模型如何建立，以及如何利用這些模型進行軌跡規劃和運動控製。作者不僅解釋瞭正嚮運動學和逆嚮運動學的概念，還提供瞭多種求解方法，並給齣瞭相應的代碼實現，這對於我理解機器人的運動能力至關重要。我特彆欣賞書中對“關節空間控製”和“笛卡爾空間控製”的對比分析，讓我清晰地認識到這兩種控製方法的優缺點以及適用場景。例如，當需要機器人末端執行器按照特定軌跡運動時，如何在關節空間和笛卡爾空間之間進行轉換，以及如何保證控製的精度和魯棒性，書中都給齣瞭詳盡的解答。此外，書中還深入探討瞭“自適應控製”和“魯棒控製”等高級控製策略，這些方法在應對機器人本體參數變化、外部乾擾以及模型不確定性等問題時，能夠展現齣卓越的性能。作者通過豐富的圖錶和仿真結果，直觀地展示瞭這些控製方法的優勢，讓我對如何提高機器人的適應性和可靠性有瞭更深刻的認識。這本書不僅僅是關於如何讓機器人動起來，更是關於如何讓機器人“聰明地”動起來，並且能夠應對各種復雜多變的工況。

評分☆☆☆☆☆

這本書的另一個亮點在於它對“機器人路徑規劃與導航”的全麵闡述。我一直對機器人如何在未知環境中自主探索和移動感到好奇，而這本書正好解答瞭我的疑問。作者詳細介紹瞭多種經典的路徑規劃算法，如A算法、Dijkstra算法、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法等，並對其原理、優缺點以及適用場景進行瞭深入的分析。我尤其對書中關於“全局路徑規劃”和“局部路徑規劃”的區分和結閤的講解印象深刻。全局路徑規劃負責找到從起點到終點的最優路徑，而局部路徑規劃則負責在動態環境中實時調整路徑，以避開障礙物。書中還介紹瞭“SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）”技術，它能夠讓機器人在未知環境中同時進行定位和地圖構建，為機器人的自主導航提供瞭關鍵支持。我非常欣賞書中通過大量的圖示和代碼示例，來直觀地展示這些算法的執行過程，這使得復雜的算法概念變得易於理解。此外，書中還探討瞭“多機器人協同導航”的問題，即如何讓多個機器人協同工作，共同完成區域探索或任務分配。這本書讓我對機器人如何在復雜環境中“走齣去”有瞭深刻的理解，並掌握瞭相關的技術手段。

評分☆☆☆☆☆

這本書的語言風格非常獨特，既有嚴謹的學術論證，又不乏生動活潑的類比和解釋，讓我在閱讀過程中既能感受到知識的深度，又能體會到學習的樂趣。在“機器人操作係統與中間件”的章節，我終於找到瞭我一直以來渴望瞭解的關於機器人軟件架構的答案。作者詳細介紹瞭ROS（Robot Operating System）這一強大的機器人開發框架，包括其核心概念、通信機製、常用工具以及如何構建復雜的機器人應用。我非常喜歡書中通過“構建樂高積木”的比喻來解釋ROS的模塊化設計，這讓我對ROS的組件化和可重用性有瞭直觀的理解。書中還提供瞭大量的ROS實踐案例，從簡單的節點通信到復雜的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）係統構建，都提供瞭詳細的步驟和代碼示例，這對於我動手實踐非常有幫助。我尤其對書中關於“話題（Topic）”、“服務（Service）”和“動作（Action）”的講解印象深刻，它們是ROS中實現節點間通信的關鍵機製。作者通過清晰的圖示和代碼演示，讓我徹底理解瞭它們的工作原理和應用場景。此外，書中還簡要介紹瞭其他一些重要的機器人中間件，如DDS（Data Distribution Service），讓我對機器人軟件生態有瞭更廣闊的認識。這本書不僅教會瞭我如何控製機器人，更教會瞭我如何更高效地開發和構建機器人係統。

評分☆☆☆☆☆

讓我感到驚喜的是，這本書在“人機交互與協作控製”這一領域也進行瞭深入的探討，這對於當前蓬勃發展的協作機器人領域而言，具有極其重要的現實意義。作者詳細闡述瞭人機協作中麵臨的挑戰，如安全性、效率和舒適性，並介紹瞭多種先進的人機交互技術，如力反饋控製、自然語言交互以及手勢識彆等。我尤其對書中關於“安全碰撞檢測與規避”的章節印象深刻，它詳細介紹瞭如何通過各種傳感器和算法來檢測人與機器人之間的潛在碰撞，並采取相應的安全措施，以確保操作人員的安全。這對於推廣協作機器人在工業生産和傢庭服務中的應用至關重要。書中還探討瞭“意圖識彆與預測”，即如何通過分析人的行為和語言，來預測人的意圖，並讓機器人做齣相應的配閤。這使得人機之間的協作更加自然和高效。我非常欣賞書中通過具體的案例，如“機器人輔助裝配”、“機器人醫療陪護”等，來展示這些技術的實際應用，這讓我能夠更直觀地理解人機協作的精髓。這本書不僅教會我如何控製機器人，更教會我如何讓機器人與人更好地協同工作，共同完成任務。

評分☆☆☆☆☆

我被這本書中關於“機器人係統集成與測試”的章節深深吸引。它不僅僅停留在理論層麵，而是更加注重實際的工程實踐。作者詳細介紹瞭機器人係統集成的關鍵步驟，包括硬件選型、軟件配置、係統聯調以及性能測試等。我尤其對書中關於“仿真環境的搭建與應用”的講解印象深刻。作者詳細介紹瞭Gazebo、V-REP等主流的機器人仿真軟件，並提供瞭如何利用它們來搭建逼真的仿真環境，進行機器人行為的測試和驗證。這對於在實際硬件齣現之前，就能夠對機器人係統進行充分的評估和優化，極大地降低瞭開發成本和風險。書中還詳細闡述瞭各種機器人性能測試的方法和指標，如定位精度、運動平穩性、響應速度等，並給齣瞭具體的測試流程和數據分析方法。這讓我能夠客觀地評估機器人的性能，並找齣改進的方嚮。此外，書中還討論瞭“機器人係統的魯棒性測試”和“容錯設計”，這對於提高機器人在復雜和惡劣環境下的可靠性至關重要。這本書為我提供瞭一個完整的機器人工程實踐框架，讓我從理論走嚮實踐，從想法變為現實。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計就吸引瞭我，那種硬朗的綫條和深邃的藍色調，讓人立刻聯想到精密機械和未來科技。翻開第一頁，撲麵而來的信息量讓我既興奮又有點小小的壓力。作者似乎對機器人領域有著深厚的功底，從最基礎的控製理論講起，比如PID控製，用通俗易懂的語言解釋瞭其原理和應用場景，還穿插瞭大量經典案例，比如工業機械臂的精準定位，無人機的平穩飛行等等，這些都讓我受益匪淺。不僅僅是理論，書中還涉及瞭很多實際的操作技巧，比如如何對控製器進行參數整定，如何分析係統的穩定性，如何處理乾擾等等，這些都是在實際工程中會遇到的難題，書中給齣的解決方案都非常具有指導意義。我特彆喜歡其中關於模型預測控製（MPC）的章節，它將優化理論與控製理論巧妙地結閤在一起，為解決復雜的非綫性係統控製問題提供瞭強大的工具。雖然MPC的數學推導有些挑戰，但作者的講解邏輯清晰，循序漸進，讓我逐漸掌握瞭這一先進的控製方法。書中還對一些新興的控製技術，如模糊控製和神經網絡控製，進行瞭深入的探討，讓我對機器人控製的未來發展有瞭更清晰的認識。總的來說，這本書是一本非常紮實的專業書籍，適閤想要深入瞭解機器人控製技術、提升實際工程能力的讀者。它不僅僅是一本技術手冊，更像是一位經驗豐富的導師，循循善誘地引導讀者一步步走嚮精通。

評分☆☆☆☆☆

當我拿到這本《機器人控製技術》時，我的第一反應是它似乎過於學術化瞭，因為封麵和內容簡介都充斥著各種專業術語。然而，當我沉下心來閱讀之後，纔發現我的擔憂是多餘的。這本書的優點在於它能夠將復雜抽象的控製理論，通過生動形象的比喻和實際的工程應用案例，變得觸手可及。例如，在講解反饋控製的基本原理時，作者引用瞭“騎自行車”的比喻，通過不斷調整方嚮來保持平衡，這讓我立刻理解瞭反饋控製的核心思想。書中還詳細介紹瞭各種傳感器和執行器的特性，以及它們在機器人係統中的作用，比如編碼器如何測量電機的轉速，舵機如何精確控製關節的角度等等。我尤其對關於“伺服係統”的章節印象深刻，它深入剖析瞭伺服係統的設計和調試過程，包括如何選擇閤適的電機和驅動器，如何進行增益調度，以及如何抑製係統中的震動和噪聲。這些內容對於我目前正在進行的一個機器人項目至關重要，它幫助我解決瞭睏擾已久的定位精度問題。此外，書中還涉及瞭路徑規劃和運動控製方麵的技術，比如如何讓機器人在復雜環境中高效地移動，如何實現平滑而精確的軌跡跟蹤。這些都極大地拓展瞭我對機器人行為的理解。盡管書中部分章節涉及較深的數學知識，但作者的講解方式非常耐心，並提供瞭大量的示例代碼和仿真結果，這使得即使是初學者也能逐漸領悟其中的奧秘。

評分☆☆☆☆☆

這本書的深度和廣度都讓我感到非常震撼，尤其是它在“機器人運動控製的先進技術”方麵所提供的洞察。作者不僅僅停留在基礎的PID控製，而是深入探討瞭更為復雜的控製策略，如“模型預測控製（MPC）”和“最優控製”。我曾對MPC的數學原理感到睏惑，但書中通過清晰的推導過程和豐富的應用案例，如無人機姿態控製、汽車自動駕駛等，讓我逐漸理解瞭MPC如何通過預測未來一段時間的係統行為，並求解優化問題來生成控製指令。這對於處理具有約束條件和多變量耦閤的係統非常有幫助。同時，書中對“最優控製”的講解，也讓我認識到如何設計一種能夠最小化某個性能指標（如能量消耗、時間等）的控製律。我特彆喜歡書中關於“滑模控製”的章節，它能夠有效地抑製係統的不確定性和外部乾擾，提高係統的魯棒性。書中通過仿真結果展示瞭滑模控製在機器人軌跡跟蹤和抗擾動方麵的優越性能。此外，書中還簡要介紹瞭“自適應控製”和“模糊控製”等方法，為我提供瞭更多解決復雜控製問題的思路。這本書無疑是想要深入理解機器人控製理論、掌握先進控製技術的讀者的寶貴財富。

評分☆☆☆☆☆

不得不說，這本書的結構設計非常精巧，每一章都像是一個獨立的知識模塊，但又相互關聯，層層遞進。在閱讀“機器人感知與融閤”章節時，我驚喜地發現書中不僅僅關注瞭機器人的“動作”，還兼顧瞭“思考”與“感知”。作者詳細介紹瞭各種主流的機器人傳感器，如激光雷達、攝像頭、超聲波傳感器等，並對它們的原理、優缺點以及在機器人係統中的應用進行瞭深入的剖析。我尤其對書中關於“傳感器融閤”的講解印象深刻，它將來自不同傳感器的數據進行整閤，以獲得更全麵、更準確的環境信息。這對於提高機器人的自主導航和環境理解能力至關重要。書中還介紹瞭多種常用的傳感器融閤算法，如卡爾曼濾波、粒子濾波等，並提供瞭相應的數學推導和僞代碼，讓我能夠深入理解這些算法的實現細節。此外，書中還探討瞭“視覺伺服”技術，通過攝像頭的圖像信息直接控製機器人的運動，以實現精確的目標定位和抓取。這對於需要高精度操作的機器人應用場景非常有價值。總的來說，這本書不僅在控製層麵提供瞭紮實的理論基礎，還在感知層麵拓寬瞭讀者的視野，讓我對構建一個完整的、具備自主能力的機器人係統有瞭更全麵的認識。

評分☆☆☆☆☆

經典書籍，介紹的很詳細，值得仔細研讀

評分☆☆☆☆☆

不錯的寶貝，學習中，開闊眼界。

評分☆☆☆☆☆

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評分☆☆☆☆☆

書名，內容非常一般

評分☆☆☆☆☆

很好的書

評分☆☆☆☆☆

學習機器人技術需要用的書，買的很及時

評分☆☆☆☆☆

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評分☆☆☆☆☆

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評分☆☆☆☆☆

包裝完好，快遞也快